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This page shows the changes we made in the Camera Knowledge Base with the related SDK version.

v2.17

Released: Nov 2025.

New Pages

Academy

• Dealing with Transparent Objects

• 条形码检测

• 拆垛和码垛教程

• 手眼标定

  • 手眼标定概念与理论

  • 如何获取用于手眼标定的优质数据集

  • 手眼标定对象

  • 如何运行和集成 Zivid 手眼标定

  • 如何验证手眼标定

  • 如何排除手眼标定故障

    • 操作系统错误：[WinError 127] 找不到指定的程序

    • 由于手眼标定不佳（标定板移动或移位），无法安全执行触摸测试。

    • 由于手眼标定不佳（单位使用了米而不是毫米），触碰测试不安全。

    • 由于手眼标定不佳，触碰测试不安全（数据集仅包含平移变化）。

    • 由于手眼标定不佳（旋转约定错误），触碰测试不安全。

    • 由于手眼标定不佳（手眼配置错误），触碰测试不安全。

    • 手眼标定结果不理想（手动输入机器人位姿时出错）

    • 手眼标定结果不理想（机械臂上的支架松动或下垂）

    • 手眼标定结果不理想（机器人标定不良：DH 参数）

    • 手眼标定结果不理想（机器人零点校准/主校准不佳）

    • 手眼标定结果不理想（尺寸精度差）

    • 手眼标定结果不理想（相机超出工作距离）

    • 手眼标定结果不理想（标定板松动、下垂或振动）

    • 手眼标定良好（TCP 不正确），但触碰测试失败（机器人定位精度差）

    • 轻微碰撞后触碰测试失败（机器人定位精度差）

Support

• OpenCL Crashes (SEGFAULT)

• Over-smoothed surfaces/corners and "wing" artifacts on edges in the Point Cloud

• Camera Was Dropped or Impacted

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Getting Started

• 用户指南

• 拆箱

• 工作距离和视野

• 机械接口

• 安装

• 手臂安装

• 固定安装

• 三脚架安装

• 正确定位

• 连接和电源

• 监管信息

Academy

• 捕获高质量的点云

• 调整过滤器

• 调整合适的曝光以获取好的点云

• 优化彩色图像

• 处理高光和闪亮的物体

• 处理强环境光

• Dealing with Smooth (Insufficiently Sharp) 3D Edges

• 2D+3D捕获策略

• 现场标定

• 拼接

• Hand-Eye GUI（手眼标定图形用户界面）

• 单品拣选教程

• 基于捕获速度的设置选择器

• 基于场景立体空间要求的相机选择器

• 料箱拣选和设备管理的应用教程

• 基于场景立体空间要求的相机选择器

Reference Articles

• Sampling（采样）- 2D

• Projector Brightness（投影仪亮度）

• Exposure Time（曝光时间）

• 电源和电缆

• 状态指示LED

• 2D Color Spaces, Lens Distortion, and Output Formats

• 相机内参

• 焦深

• 点云结构和输出格式

• 相机坐标系

• 常见的位姿表示方法之间的转换

• 推荐的工业 PC

Support

• 故障排除

• 颜色不一致（随机色调）

Removed/Deprecated Pages

Academy

• 拆垛 - 远距离成像

v2.16 (Released: June 2025)

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Academy

• 多相机标定教程

• 转换拼接教程

• 拼接

Software

• 使用可选依赖项配置 C++ 示例

• Isaac Sim

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Getting Started

• Studio操作指南

• 控制面板

• 工具栏

• 快速参考索引

Academy

• 调整过滤器

• 现场标定

• 进行现场标定的准则

• 点云捕获过程

• 优化彩色图像

• Zivid 标定对象

• 点云教程

• 单品拣选教程

• 基于捕获速度的设置选择器

• 料箱拣选和设备管理的应用教程

• 基于捕获速度的设置选择器

Software

• 使用 CMake 配置 C++ 示例并在 Windows 的 Visual Studio 中构建它们

Reference Articles

• 相机设置

• Exposure Time（曝光时间）

• Diagnostics（诊断）

• 点云结构和输出格式

• Reflection Filter（反射过滤器）

Removed/Deprecated Pages

• 如何在目标像素上获得良好的3D数据

• 拼接点云

• MATLAB

• 使用Zivid .NET SDK创建一个MATLAB"Hello World"应用程序

• MATLAB安装说明

v2.15 (Released: April 2025)

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Academy

• Hand-Eye GUI（手眼标定图形用户界面）

Modified Pages

Getting Started

• 用户指南

• 正确定位

• Studio操作指南

  • 可用视图

  • 工具栏

  • 快速参考索引

Academy

• 转换

• 法线

• 如何获取 Zivid 标定对象的高质量数据

• 手眼标定的注意事项和建议

• 如何使用手眼标定结果

• 手眼标定的流程

• 任意机器人 + RoboDK + Python：通过触碰测试验证手眼标定结果

Software

• Halcon安装说明

• 在Windows中安装Zivid + HALCON

• 在Linux中安装Zivid+HALCON

• 配置文件

Reference Articles

• 电源和电缆

• 点云结构和输出格式

• 相机坐标系

support

• 颜色不一致（环境光变化）

v2.14 (Released: December 2024)

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Reference Articles

• 2D Settings（2D设置）

  • Sampling（采样）- 2D

  • Acquisition Settings（采集设置）- 2D

    • Exposure Time（曝光时间）

    • Aperture（光圈）

    • Projector Brightness（投影仪亮度）

    • Gain（增益）

  • Color Balance（色彩平衡）

  • Gamma

  • Color Mode（颜色模式）

• Sage Engine

Support

• 故障排除

  • 在 Windows 上使用 NVIDIA GPU 时捕获时间不稳定的问题

  • 彩虹图案模糊

  • 颜色不一致（随机色调）

  • 环境光干扰产生的波纹

Software

• 在 HALCON 中调试

Removed Pages

Academy

• Monochrome Capture（单色捕获）

• 双相机同步捕获

• 下采样理论

Modified Pages

Getting Started

• 用户指南

  • 监管信息

• 静态IP网络配置 - 相机

• Studio操作指南

  • 控制面板

  • 工具栏

  • 快速参考索引

  • 可用视图

• 快速捕获教程

Academy

• 捕获教程

• 2D+3D捕获策略

• 捕获高质量的点云

  • 调整合适的曝光以获取好的点云

  • 处理强环境光

  • 处理高光和闪亮的物体

• File Camera（文件相机）

• 手眼标定

  • Zivid 标定对象

• 单品拣选教程

  • 基于场景立体空间要求的相机选择器

  • 正确定位

  • 基于捕获速度的设置选择器

  • 生产准备过程

• 料箱拣选和设备管理的应用教程

  • 基于场景立体空间要求的相机选择器

  • 正确定位

  • 基于捕获速度的设置选择器

  • 生产准备过程

• 感兴趣区域（ROI）的使用教程

  • 通过Zivid Studio设置ROI盒

Reference Articles

• Presets（预设值）

• Vision Engine（视觉引擎）

  • Stripe Engine

• Sampling（采样） - 3D

• Exposure Time（曝光时间）

• Projector Brightness（投影仪亮度）

• 数据电缆

• 电源和电缆

• 相机内参

• 焦深

• 默认设置

Support

• FAQ

• 故障排除

  • 未能检测到Zivid标定板

  • 对比度失真伪像

  • 图像模糊

  • 光晕

  • HDR 色彩不一致

  • 相互反射产生的波纹现象

  • 2D 边缘检测不良

v2.13 (Released: June 2024)

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Support

• 无法获取或应用网络配置

Modified Pages

Getting Started

• 系统要求

• 网络配置

  • 静态IP网络配置 - 相机

  • DHCP或链接本地IP网络配置 - 相机

• 关于GPU

• Studio操作指南

  • 控制面板

  • 可用视图

  • 工具栏

  • 快速参考索引

Academy

• 基于ArUco标记的坐标转换

• 基于棋盘格的坐标转换

• 通过ArUco标记定义的ROI盒

• 通过棋盘格定义的ROI盒

• 手眼标定

  • Zivid 标定对象

  • 如何获取 Zivid 标定对象的高质量数据

  • 手眼标定的流程

  • 用于手眼标定的 Zivid CLI 工具

  • 手眼标定的注意事项和建议

  • UR5 Robot + Python：生成数据集并执行手眼标定

  • 任意机械臂 + RobotDK + Python：生成数据集并执行手眼标定

  • 任意机器人 + RoboDK + Python：通过触碰测试验证手眼标定结果

Software

• 使用 CMake 配置 C++ 示例并在 Windows 的 Visual Studio 中构建它们

• 示例

• SDK生命周期

v2.12 (Released: April 2024)

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Software

• Resampling（重采样）

Removed Pages

Hardware

• 认可的Zivid One+ USB电缆

Support

• 在2D和3D捕获调用之间切换时按顺序执行捕获的限制

• Zivid One+勘误表

• 无法找到带有序列号的2D相机

Modified Pages

Getting Started

• 关于GPU

• Studio操作指南

  • 可用视图

  • 工具栏

  • 快速参考索引

Academy

• Monochrome Capture（单色捕获）

• 点云捕获过程

• 2D图像捕获流程

• 现场标定

  • 运行现场标定

• 下采样

• 如何使用手眼标定结果

• 生产准备过程

• 2D+3D 捕获策略

• 生产准备过程

Software

• 捕获速度

• SDK生命周期

Reference Articles

• Vision Engine（视觉引擎）

  • Phase Engine

  • Stripe Engine

  • Omni Engine

• Reflection Filter（反射过滤器）

• 计算3D捕获速度

• 推荐的工业 PC

• 默认设置

v2.11 (Released: December 2023)

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Getting Started

• 为 Zivid 软件启用不支持的计算设备

Software

• 捕获速度

Reference Articles

• 2D Color Spaces, Lens Distortion, and Output Formats

Modified Pages

Getting Started

• AMD驱动程序（Ubuntu）

• 检查GPU驱动程序

Software

• SDK生命周期

• 配置文件

Academy

• 性能注意事项

• 2D+3D捕获策略

• 单品拣选教程

  • 2D+3D 捕获策略

• Monochrome Capture（单色捕获）

• Projector

• 现场标定

  • 运行现场标定

• 料箱拣选和设备管理的应用教程

  • 基于捕获速度的设置选择器

• 点云教程

• 2D图像捕获流程

Reference Articles

• Vision Engine（视觉引擎）

  • Stripe Engine

• Sampling（采样） - 3D

• 清洁说明

• 推荐的工业 PC

v2.10 (Released: August 2023)

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Getting Started

• Zivid 2+ 包装盒清单

Academy

• Projector

Software

• Docker

• SDK生命周期

Reference Articles

• Vision Engine（视觉引擎）

  • Phase Engine

  • Stripe Engine

  • Omni Engine

• Sampling（采样） - 3D

Modified Pages

Getting Started

• 用户指南

  • 拆箱

  • 工作距离和视野

  • 机械接口

  • 安装

  • 手臂安装

  • 固定安装

  • 三脚架安装

  • 正确定位

  • 连接和电源

  • 监管信息

Academy

• 性能注意事项

• Monochrome Capture（单色捕获）

• 捕获高质量的点云

  • 工作距离和相机定位

  • 调整合适的曝光以获取好的点云

  • 调整过滤器

  • 处理强环境光

  • 处理高光和闪亮的物体

• 进行现场标定的准则

• 运行多台Zivid相机

• 双相机同步捕获

• 下采样

• 如何获取 Zivid 标定对象的高质量数据

• 单品拣选教程

  • 基于场景立体空间要求的相机选择器

• 料箱拣选和设备管理的应用教程

  • 应用要求

  • 基于场景立体空间要求的相机选择器

  • 正确定位

  • 基于捕获速度的设置选择器

  • 生产准备过程

  • 维护

Reference Articles

• Vision Engine（视觉引擎）

• Acquisition Settings (3D)

  • Aperture（光圈）

  • Exposure Time（曝光时间）

  • Projector Brightness（投影仪亮度）

• Filters（过滤器）

  • Noise Filter（噪声过滤器）

• 数据电缆

• 电源和电缆

• 推荐的工业 PC

• 状态指示LED

• 恢复出厂设置按钮

• Thermal Stabilization（热稳定功能）

• 防护罩

• 相机内参

• 点云结构和输出格式

• 相机坐标系

• Presets（预设值）

Support

• FAQ

• 相互反射产生的波纹现象

v2.9 (Released: March 2023)

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Academy

• 性能注意事项

• 关于多个Zivid相机同时工作的性能的考虑因素

• File Camera（文件相机）

• 多线程

• 优化机器人循环时间

• 感兴趣区域（ROI）的使用教程

  • 通过Zivid Studio设置ROI盒

Reference Articles

• 相机设置

  • Region of Interest（感兴趣区域）

  • Cluster Filter（聚类过滤器）

  • Hole Repair Filter（空洞修复过滤器）

  • Presets（预设值）

• 计算3D捕获速度

• 相机内参

Modified Pages

Academy

• 捕获教程

• 点云捕获过程

  • 性能注意事项

• 2D图像捕获流程

• 2D+3D捕获策略

• 捕获高质量的点云

  • 调整合适的曝光以获取好的点云

  • 调整过滤器

  • 处理高光和闪亮的物体

  • 拆垛 - 远距离成像

• 现场标定

  • 进行现场标定的准则

  • 运行现场标定

• 运行多台Zivid相机

• 转换

  • 通过ArUco标记定义的ROI盒

  • 通过棋盘格定义的ROI盒

• 手眼标定的注意事项和建议

• 单品拣选教程

  • 基于捕获速度的设置选择器

  • 生产准备过程

Getting Started

• Studio操作指南

  • 控制面板

  • 工具栏

  • 快速参考索引

Software

• 文件相机（过期的页面）

Reference Articles

• 相机设置

  • Projector Brightness（投影仪亮度）

  • Outlier Filter（离群值过滤器）

  • Reflection Filter（反射过滤器）

  • Gaussian Smoothing（高斯平滑）

  • 默认设置

• 计算3D捕获速度

• Thermal Stabilization（热稳定功能）

v2.8 (Released: October 2022)

New Pages

Academy

• 2D+3D捕获策略

• 任意机器人 + RoboDK + Python：通过触碰测试验证手眼标定结果

• 任意机械臂 + RobotDK + Python：生成数据集并执行手眼标定

• 单品拣选教程

  • 应用要求

  • 基于场景立体空间要求的相机选择器

  • 正确定位

  • 2D+3D 捕获策略

  • 基于捕获速度的设置选择器

  • 生产准备过程

  • 维护

Reference Articles

• 推荐的工业 PC

Support

• 更新Zivid SDK后2D彩色图像颜色不一致

• 未知的 IP 配置

Modified Pages

Academy

• 点云捕获过程

• 2D图像捕获流程

• 预热

• 固件升级

• 运行多台Zivid相机

• 调整色彩平衡

• 下采样

• 转换

• 法线

• 基于棋盘格的坐标转换

• 通过棋盘格定义的ROI盒

Getting Started

• 用户指南

  • Zivid One+包装盒清单

  • 系统要求

• 在Ubuntu上安装Zivid

• 网络配置

  • 静态IP网络配置 - PC

  • 静态IP网络配置 - 相机

  • DHCP或链接本地IP网络配置 - 相机

  • DHCP网络配置 - PC

  • 链接本地IP网络配置 - PC

• Intel驱动程序（Ubuntu）

• AMD驱动程序（Ubuntu）

• 在 Ubuntu 上安装 OpenCL 驱动程序

• Studio操作指南

  • 可用视图

  • 工具栏

  • 快速参考索引

Software

• 使用 CMake 配置 C++ 示例并在 Windows 的 Visual Studio 中构建它们

• Halcon安装说明

• 在Linux中安装Zivid+HALCON

• API参考

Reference Articles

• Vision Engine（视觉引擎）

• SNR值

• 认可的Zivid One+ USB电缆

Support

• FAQ

• 联系我们

v2.7 (Released: June 2022)

New Pages

Academy

• 通过棋盘格定义的ROI盒

• 基于棋盘格的坐标转换

Reference Articles

• Thermal Stabilization（热稳定功能）

• Cloud Logging（云日志功能）

Support

• Zivid Application的内存泄漏问题

• 如何在点云中保留细的或者尖锐的对象

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Getting Started

• 用户指南

  • 系统要求

• 网络配置

  • 静态IP网络配置 - 相机

  • DHCP或链接本地IP网络配置 - 相机

  • 链接本地IP网络配置 - PC

• GPU的要求

• 在Ubuntu上安装Zivid

  • AMD驱动程序（Ubuntu）

  • NVIDIA驱动程序

• 控制面板

• 快速参考索引

Academy

• 调整合适的曝光以获取好的点云

• 调整过滤器

• 优化彩色图像

• 如何在目标像素上获得良好的3D数据

• 处理高光和闪亮的物体

• 进行现场标定的准则

• 预热

• 固件升级

• 运行多台Zivid相机

• 手眼标定的注意事项和建议

• 手眼标定的流程

• 如何使用手眼标定结果

• UR5 Robot + Python：生成数据集并执行手眼标定

• 标定

• 拼接点云

Software

• 在 Windows 上的 Visual Studio 中构建 C++"Zivid Hello World"应用程序

• HALCON

  • 在Linux中安装Zivid+HALCON

Reference Articles

• Projector Brightness（投影仪亮度）

• Reflection Filter（反射过滤器）

• Color Mode

• 默认设置

• Vision Engine（视觉引擎）

Support

• FAQ

• clinfo不打印任何内容

• OpenGL的问题：GL_INVALID_OPERATION

• 光晕

• HDR 色彩不一致

v2.6 (Released: January 2022)

New Pages

Getting Started

• 手臂安装

• 固定安装

• 三脚架安装

Academy

• 优化彩色图像

• 调整色彩平衡

• Gamma校正

• 2D图像捕获流程

• 点云教程

• 将点云从毫米转换为米

• 可视化教程

Software

• C#安装说明

• Python安装说明

• Halcon安装说明

• MATLAB安装说明

Reference Articles

• Color Mode

• Diagnostics（诊断）

• 状态指示LED

• 恢复出厂设置按钮

• 手臂安装方案的机械注意事项

• 防护罩

• 电源和电缆

• 数据电缆

• 下采样理论

Support

• 完整的Zivid勘误表

• 无法从文件加载图像帧

• 在2D和3D捕获调用之间切换时按顺序执行捕获的限制

• 连接问题和超时，以及变化的 Zivid 相机的捕获速度

• OpenGL的问题：GL_INVALID_OPERATION

• 相同的相机、设置和场景获得了不同的点云

Modified Pages

Academy

• 现场标定

  • 运行现场标定

  • 进行现场标定的准则

• 捕获教程

• 工作距离和相机定位

• 调整合适的曝光以获取好的点云

• 调整过滤器

• 下采样

• 转换

• 法线

• 手眼标定

  • 用于手眼标定的 Zivid CLI 工具

• 多相机标定

Getting Started

• 拆箱

• 系统要求

• 安装

• 机械接口

• 正确定位

• 连接和电源

• GPU的要求

• Studio操作指南

  • 控制面板

  • 快速参考索引

• 网络配置

Software

• 示例

  • C++

  • C＃

  • Python

  • HALCON

Reference Articles

• 认可的Zivid One+ USB电缆

• 点云结构和输出格式

• 相机设置

  • Exposure Time（曝光时间）

  • Aperture（光圈）

  • Projector Brightness（投影仪亮度）

  • Gain（增益）

  • Noise Filter（噪声过滤器）

  • Outlier Filter（离群值过滤器）

  • Reflection Filter（反射过滤器）

  • Contrast Distortion Filter（对比度失真过滤器）

  • Gaussian Smoothing（高斯平滑）

  • Color Balance（色彩平衡）

  • Gamma

• 相机捕获中可检测到的光强度

• Stops（曝光级数）简介

• 焦深

Support

• FAQ

• Zivid 2 勘误表

• Zivid One+勘误表

• clinfo不打印任何内容

• OpenCL设备的内存问题 - 说明

• 光晕

• HDR 色彩不一致

• 联系我们

v2.5 (Released: October 2021)

New Pages

Academy

• 法线

• 转换

• 基于ArUco标记的坐标转换

• 通过ArUco标记定义的ROI盒

• 点云捕获过程

Reference Articles

• 相机坐标系

Modified Pages

Getting Started

• Studio操作指南

  • 控制面板

  • 可用视图

  • 工具栏

  • 快速参考索引

• 为 Zivid 软件选择特定 GPU

• 网络配置

Academy

• 现场标定

• 运行现场标定

• 预热

• 下采样

• 转换

• 手眼标定

• 用于手眼标定的 Zivid CLI 工具

• 多相机标定

• 捕获教程

Reference Articles

• 默认设置

• 点云结构和输出格式

• Vision Engine（视觉引擎）