知识库版本历史

本页展示我们在相机知识库中所做的更改及相关的 SDK 版本。

v2.18

发布日期：2026 年 7 月。

新增页面

软件

• 实验性功能

• 相机

• 应用

• Camera Basic

• 进阶：数据访问

• 基础应用

• 相机信息与维护

• 数据类型

• 相机内参

• 手眼标定

• 多相机标定

• 点云配准

• 点云导出

• 投影

• 条码检测

学院

• 检测以太网链路变化

• GPU 访问教程

支持

• NVIDIA 计算设备不受 OpenCL 版本支持

修改的页面

学院

• 捕获教程

• File Camera（文件相机）

• 通过 ArUco 标记定义的 ROI 盒

• 通过棋盘格定义的 ROI 盒

• 2D+3D 捕获策略

• 2D 图像捕获流程

• 手眼标定

• Zivid 标定对象

入门指南

• 用户指南

• 系统要求

• 连接和电源

• 监管信息

• 软件安装

• 在 Windows 上安装 Zivid

• 在 Ubuntu 上安装 Zivid

• 在 Jetson Linux 上安装 Zivid

• 关于 GPU

• 软件升级

• 网络配置

• 静态 IP 网络配置

• DHCP 网络配置

• 链路本地网络配置

• 使用 Cameras.yml 限制可发现的相机

• 工具栏

• 控制面板

• 快速参考索引

参考文章

• Diagnostics（诊断）

• Sampling（采样） - 3D

• Exposure Time（曝光时间）

• Exposure Time（曝光时间）

• 默认设置

• 条形码检测

• 监控相机温度

• 相机健康检查

• 恢复出厂设置按钮

软件

• Install Zivid + HALCON for Linux

• 在 Windows 中安装 Zivid + HALCON

• 如何运行 HALCON 示例

• 在 HALCON 中调试

• 捕获速度

• SDK 生命周期

• 在 Docker 中安装 Zivid

• 连接到 Docker 中的相机

支持

• 相机在运行期间反复断开连接或重启

• 投影仪亮度设置为 0 时的 2D 亮度变化

• 未知的 IP 配置

• Zivid Studio 中未找到相机

已移除页面

入门指南

• 静态 IP 网络配置 - 相机

• 静态 IP 网络配置 - PC

• DHCP 或链接本地 IP 网络配置 - 相机

• 链接本地 IP 网络配置 - PC

• DHCP 网络配置 - PC

v2.17

发布日期：2025 年 11 月。

新增页面

学院

• 处理透明物体

• 条形码检测

• 拆垛和码垛教程

• 手眼标定

• 手眼标定概念与理论

• 如何获取用于手眼标定的优质数据集

• 手眼标定对象

• 如何运行和集成 Zivid 手眼标定

• 如何验证手眼标定

• 如何排除手眼标定故障

• 操作系统错误：[WinError 127] 找不到指定的程序

• 由于手眼标定不佳（标定板移动或移位），无法安全执行触碰测试。

• 由于手眼标定不佳（单位使用了米而不是毫米），触碰测试不安全。

• 由于手眼标定不佳，触碰测试不安全（数据集仅包含平移变化）。

• 由于手眼标定不佳（旋转约定错误），触碰测试不安全。

• 由于手眼标定不佳（手眼配置错误），触碰测试不安全。

• 手眼标定结果不理想（手动输入机器人位姿时出错）

• 手眼标定结果不理想（机械臂上的支架松动或下垂）

• 手眼标定结果不理想（机器人标定不良：DH 参数）

• 手眼标定结果不理想（机器人零点校准/主校准不佳）

• 手眼标定结果不理想（尺寸精度差）

• 手眼标定结果不理想（相机超出工作距离）

• 手眼标定结果不理想（标定板松动、下垂或振动）

• 手眼标定良好（TCP 不正确），但触碰测试失败（机器人定位精度差）

• 轻微碰撞后触碰测试失败（机器人定位精度差）

支持

• OpenCL 崩溃（SEGFAULT）

• 点云中边缘的过度平滑表面/角以及"翼状"伪影

• 相机跌落或受到撞击

修改的页面

入门指南

• 用户指南

• 拆箱

• 工作距离和视野

• 机械接口

• 安装

• 手臂安装

• 固定安装

• 三脚架安装

• 正确定位

• 连接和电源

• 监管信息

学院

• 捕获高质量的点云

• 调整过滤器

• 调整合适的曝光以获取好的点云

• 优化彩色图像

• 处理高光和闪亮的物体

• 处理强环境光

• 处理平滑（不够锐利）的 3D 边缘

• 2D+3D 捕获策略

• Infield Correction（现场标定）

• 拼接

• Hand-Eye GUI（手眼标定图形用户界面）

• 单品拣选教程

• 基于捕获速度的设置选择器

• 基于场景立体空间要求的相机选择器

• 料箱拣选和设备管理的应用教程

• 基于场景立体空间要求的相机选择器

参考文章

• Sampling（采样）- 2D

• Projector Brightness（投影仪亮度）

• Exposure Time（曝光时间）

• 电源和电缆

• 状态指示 LED

• 2D 色彩空间、镜头畸变和输出格式

• 相机内参

• 焦深

• 点云结构和输出格式

• 相机坐标系

支持

• 故障排除

• 颜色不一致（随机色调）

已移除页面

学院

• 拆垛 - 远距离成像

更早版本

v2.16

发布日期：2025 年 6 月。

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学院

• 多相机标定教程

• 转换拼接教程

• 拼接

软件

• 使用可选依赖项配置 C++ 示例

• Isaac Sim

修改的页面

入门指南

• Studio 操作指南

• 控制面板

• 工具栏

• 快速参考索引

学院

• 调整过滤器

• Infield Correction（现场标定）

• 进行现场标定的准则

• 点云捕获过程

• 优化彩色图像

• Zivid 标定对象

• 点云教程

• 单品拣选教程

• 基于捕获速度的设置选择器

• 料箱拣选和设备管理的应用教程

• 基于捕获速度的设置选择器

软件

• 使用 CMake 配置 C++ 示例并在 Windows 的 Visual Studio 中构建它们

参考文章

• 相机设置

• Exposure Time（曝光时间）

• Diagnostics（诊断）

• 点云结构和输出格式

• Reflection Filter（反射过滤器）

已移除/已弃用页面

• 如何在目标像素上获得良好的 3D 数据

• 拼接点云

• MATLAB

• 使用 Zivid .NET SDK 创建一个 MATLAB"Hello World"应用程序

• MATLAB 安装说明

v2.15

发布日期：2025 年 4 月。

新增页面

学院

• Hand-Eye GUI（手眼标定图形用户界面）

修改的页面

入门指南

• 用户指南

• 正确定位

• Studio 操作指南

• 可用视图

• 工具栏

• 快速参考索引

学院

• 转换

• 法线

• How to get Good Quality Data on Zivid Calibration Object

• 手眼标定的注意事项和建议

• 如何使用手眼标定结果

• 手眼标定的流程

• 任意机器人 + RoboDK + Python：通过触碰测试验证手眼标定结果

软件

• Halcon 安装说明

• 在 Windows 中安装 Zivid + HALCON

• Install Zivid + HALCON for Linux

• 配置文件

参考文章

• 电源和电缆

• 点云结构和输出格式

• 相机坐标系

支持

• 颜色不一致（环境光变化）

v2.14

发布日期：2024 年 12 月。

新增页面

参考文章

• 2D Settings（2D 设置）

• Sampling（采样）- 2D

• Acquisition Settings（采集设置）- 2D

• Exposure Time（曝光时间）

• Aperture（光圈）

• Projector Brightness（投影仪亮度）

• Gain（增益）

• Color Balance（色彩平衡）

• Gamma

• Color Mode（颜色模式）

• Sage Engine

支持

• 故障排除

• 在 Windows 上使用 NVIDIA GPU 时捕获时间不稳定的问题

• 彩虹图案模糊

• 颜色不一致（随机色调）

• 环境光干扰产生的波纹

软件

• 在 HALCON 中调试

已移除页面

学院

• Monochrome Capture（单色捕获）

• 双相机同步捕获

• 下采样理论

修改的页面

入门指南

• 用户指南

• 监管信息

• 静态 IP 网络配置

• Studio 操作指南

• 控制面板

• 工具栏

• 快速参考索引

• 可用视图

• 快速捕获教程

学院

• 捕获教程

• 2D+3D 捕获策略

• 捕获高质量的点云

• 调整合适的曝光以获取好的点云

• 处理强环境光

• 处理高光和闪亮的物体

• File Camera（文件相机）

• 手眼标定

• Zivid 标定对象

• 单品拣选教程

• 基于场景立体空间要求的相机选择器

• 正确定位

• 基于捕获速度的设置选择器

• 生产准备过程

• 料箱拣选和设备管理的应用教程

• 基于场景立体空间要求的相机选择器

• 正确定位

• 基于捕获速度的设置选择器

• 生产准备过程

• 感兴趣区域（ROI）的使用教程

• 通过 Zivid Studio 设置 ROI 盒

参考文章

• Presets（预设值）

• Vision Engine（视觉引擎）

• Stripe Engine

• Sampling（采样） - 3D

• Exposure Time（曝光时间）

• Projector Brightness（投影仪亮度）

• 数据电缆

• 电源和电缆

• 相机内参

• 焦深

• 默认设置

支持

• FAQ

• 故障排除

• 未能检测到 Zivid 标定板

• 对比度失真伪像

• 图像模糊

• 泛光效应

• HDR 色彩不一致

• 相互反射产生的波纹现象

• 2D 边缘检测不良

v2.13

发布日期：2024 年 6 月。

新增页面

支持

• 无法获取或应用网络配置

修改的页面

入门指南

• 系统要求

• 网络配置

• 静态 IP 网络配置

• DHCP 网络配置

• 关于 GPU

• Studio 操作指南

• 控制面板

• 可用视图

• 工具栏

• 快速参考索引

学院

• 基于 ArUco 标记的坐标转换

• 基于棋盘格的坐标转换

• 通过 ArUco 标记定义的 ROI 盒

• 通过棋盘格定义的 ROI 盒

• 手眼标定

• Zivid 标定对象

• How to get Good Quality Data on Zivid Calibration Object

• 手眼标定的流程

• 用于手眼标定的 Zivid CLI 工具

• 手眼标定的注意事项和建议

• UR5 Robot + Python：生成数据集并执行手眼标定

• 任意机械臂 + RobotDK + Python：生成数据集并执行手眼标定

• 任意机器人 + RoboDK + Python：通过触碰测试验证手眼标定结果

软件

• 使用 CMake 配置 C++ 示例并在 Windows 的 Visual Studio 中构建它们

• 示例

• SDK 生命周期

v2.12

发布日期：2024 年 4 月。

新增页面

软件

• Resampling（重采样）

已移除页面

硬件

• 认可的 Zivid One+ USB 电缆

支持

• 在 2D 和 3D 捕获调用之间切换时按顺序执行捕获的限制

• Zivid One+ 勘误表

• 无法找到带有序列号的 2D 相机

修改的页面

入门指南

• 关于 GPU

• Studio 操作指南

• 可用视图

• 工具栏

• 快速参考索引

学院

• Monochrome Capture（单色捕获）

• 点云捕获过程

• 2D 图像捕获流程

• Infield Correction（现场标定）

• 运行现场标定

• 下采样

• 如何使用手眼标定结果

• 生产准备过程

• 2D+3D 捕获策略

• 生产准备过程

软件

• 捕获速度

• SDK 生命周期

参考文章

• Vision Engine（视觉引擎）

• Phase Engine

• Stripe Engine

• Omni Engine

• Reflection Filter（反射过滤器）

• 计算 3D 捕获速度

• 推荐的工业 PC

• 默认设置

v2.11

发布日期：2023 年 12 月。

新增页面

入门指南

• 为 Zivid 软件启用不支持的计算设备

软件

• 捕获速度

参考文章

• 2D 色彩空间、镜头畸变和输出格式

修改的页面

入门指南

• AMD 驱动程序（Ubuntu）

• 检查 GPU 驱动程序

软件

• SDK 生命周期

• 配置文件

学院

• 性能注意事项

• 2D+3D 捕获策略

• 单品拣选教程

• 2D+3D 捕获策略

• Monochrome Capture（单色捕获）

• 投影仪

• Infield Correction（现场标定）

• 运行现场标定

• 料箱拣选和设备管理的应用教程

• 基于捕获速度的设置选择器

• 点云教程

• 2D 图像捕获流程

参考文章

• Vision Engine（视觉引擎）

• Stripe Engine

• Sampling（采样） - 3D

• 清洁说明

• 推荐的工业 PC

v2.10

发布日期：2023 年 8 月。

新增页面

入门指南

• Zivid 2+ 包装盒清单

学院

• 投影仪

软件

• Docker

• SDK 生命周期

参考文章

• Vision Engine（视觉引擎）

• Phase Engine

• Stripe Engine

• Omni Engine

• Sampling（采样） - 3D

修改的页面

入门指南

• 用户指南

• 拆箱

• 工作距离和视野

• 机械接口

• 安装

• 手臂安装

• 固定安装

• 三脚架安装

• 正确定位

• 连接和电源

• 监管信息

学院

• 性能注意事项

• Monochrome Capture（单色捕获）

• 捕获高质量的点云

• 工作距离和相机定位

• 调整合适的曝光以获取好的点云

• 调整过滤器

• 处理强环境光

• 处理高光和闪亮的物体

• 进行现场标定的准则

• 运行多台 Zivid 相机

• 双相机同步捕获

• 下采样

• How to get Good Quality Data on Zivid Calibration Object

• 单品拣选教程

• 基于场景立体空间要求的相机选择器

• 料箱拣选和设备管理的应用教程

• 应用要求

• 基于场景立体空间要求的相机选择器

• 正确定位

• 基于捕获速度的设置选择器

• 生产准备过程

• 维护

参考文章

• Vision Engine（视觉引擎）

• Acquisition Settings (3D)

• Aperture（光圈）

• Exposure Time（曝光时间）

• Projector Brightness（投影仪亮度）

• Filters（过滤器）

• Noise Filter（噪声过滤器）

• 数据电缆

• 电源和电缆

• 推荐的工业 PC

• 状态指示 LED

• 恢复出厂设置按钮

• Thermal Stabilization（热稳定功能）

• 防护罩

• 相机内参

• 点云结构和输出格式

• 相机坐标系

• Presets（预设值）

支持

• FAQ

• 相互反射产生的波纹现象

v2.9

发布日期：2023 年 3 月。

新增页面

学院

• 性能注意事项

• 关于多个 Zivid 相机同时工作的性能的考虑因素

• File Camera（文件相机）

• 多线程

• 优化机器人循环时间

• 感兴趣区域（ROI）的使用教程

• 通过 Zivid Studio 设置 ROI 盒

参考文章

• 相机设置

• Region of Interest（感兴趣区域）

• Cluster Filter（聚类过滤器）

• Hole Repair Filter（空洞修复过滤器）

• Presets（预设值）

• 计算 3D 捕获速度

• 相机内参

修改的页面

学院

• 捕获教程

• 点云捕获过程

• 性能注意事项

• 2D 图像捕获流程

• 2D+3D 捕获策略

• 捕获高质量的点云

• 调整合适的曝光以获取好的点云

• 调整过滤器

• 处理高光和闪亮的物体

• 拆垛 - 远距离成像

• Infield Correction（现场标定）

• 进行现场标定的准则

• 运行现场标定

• 运行多台 Zivid 相机

• 转换

• 通过 ArUco 标记定义的 ROI 盒

• 通过棋盘格定义的 ROI 盒

• 手眼标定的注意事项和建议

• 单品拣选教程

• 基于捕获速度的设置选择器

• 生产准备过程

入门指南

• Studio 操作指南

• 控制面板

• 工具栏

• 快速参考索引

软件

• 文件相机（过期的页面）

参考文章

• 相机设置

• Projector Brightness（投影仪亮度）

• Outlier Filter（离群值过滤器）

• Reflection Filter（反射过滤器）

• Gaussian Smoothing（高斯平滑）

• 默认设置

• 计算 3D 捕获速度

• Thermal Stabilization（热稳定功能）

v2.8

发布日期：2022 年 10 月。

新增页面

学院

• 2D+3D 捕获策略

• 任意机器人 + RoboDK + Python：通过触碰测试验证手眼标定结果

• 任意机械臂 + RobotDK + Python：生成数据集并执行手眼标定

• 单品拣选教程

• 应用要求

• 基于场景立体空间要求的相机选择器

• 正确定位

• 2D+3D 捕获策略

• 基于捕获速度的设置选择器

• 生产准备过程

• 维护

参考文章

• 推荐的工业 PC

支持

• 更新 Zivid SDK 后 2D 彩色图像颜色不一致

• 未知的 IP 配置

修改的页面

学院

• 点云捕获过程

• 2D 图像捕获流程

• 预热

• 固件升级

• 运行多台 Zivid 相机

• 调整色彩平衡

• 下采样

• 转换

• 法线

• 基于棋盘格的坐标转换

• 通过棋盘格定义的 ROI 盒

入门指南

• 用户指南

• Zivid One+ 包装盒清单

• 系统要求

• 在 Ubuntu 上安装 Zivid

• 网络配置

• 静态 IP 网络配置

• DHCP 网络配置

• 链路本地网络配置

• Intel 驱动程序（Ubuntu）

• AMD 驱动程序（Ubuntu）

• 在 Ubuntu 上安装 OpenCL 驱动程序

• Studio 操作指南

• 可用视图

• 工具栏

• 快速参考索引

软件

• 使用 CMake 配置 C++ 示例并在 Windows 的 Visual Studio 中构建它们

• Halcon 安装说明

• Install Zivid + HALCON for Linux

• API 参考

参考文章

• Vision Engine（视觉引擎）

• SNR 值

• 认可的 Zivid One+ USB 电缆

支持

• FAQ

• 联系我们

v2.7

发布日期：2022 年 6 月。

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学院

• 通过棋盘格定义的 ROI 盒

• 基于棋盘格的坐标转换

参考文章

• Thermal Stabilization（热稳定功能）

• Cloud Logging（云日志功能）

支持

• Zivid Application 的内存泄漏问题

• 如何在点云中保留细的或者尖锐的对象

修改的页面

入门指南

• 用户指南

• 系统要求

• 网络配置

• 静态 IP 网络配置

• DHCP 网络配置

• 链路本地网络配置

• GPU 的要求

• 在 Ubuntu 上安装 Zivid

• AMD 驱动程序（Ubuntu）

• NVIDIA 驱动程序

• 控制面板

• 快速参考索引

学院

• 调整合适的曝光以获取好的点云

• 调整过滤器

• 优化彩色图像

• 如何在目标像素上获得良好的 3D 数据

• 处理高光和闪亮的物体

• 进行现场标定的准则

• 预热

• 固件升级

• 运行多台 Zivid 相机

• 手眼标定的注意事项和建议

• 手眼标定的流程

• 如何使用手眼标定结果

• UR5 Robot + Python：生成数据集并执行手眼标定

• 标定

• 拼接点云

软件

• 在 Windows 上的 Visual Studio 中构建 C++"Zivid Hello World"应用程序

• HALCON

• Install Zivid + HALCON for Linux

参考文章

• Projector Brightness（投影仪亮度）

• Reflection Filter（反射过滤器）

• Color Mode

• 默认设置

• Vision Engine（视觉引擎）

支持

• FAQ

• clinfo 不打印任何内容

• OpenGL 的问题：GL_INVALID_OPERATION

• 泛光效应

• HDR 色彩不一致

v2.6

发布日期：2022 年 1 月。

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入门指南

• 手臂安装

• 固定安装

• 三脚架安装

学院

• 优化彩色图像

• 调整色彩平衡

• Gamma 校正

• 2D 图像捕获流程

• 点云教程

• 将点云从毫米转换为米

• 可视化教程

软件

• C# 安装说明

• Python 安装说明

• Halcon 安装说明

• MATLAB 安装说明

参考文章

• Color Mode

• Diagnostics（诊断）

• 状态指示 LED

• 恢复出厂设置按钮

• 手臂安装方案的机械注意事项

• 防护罩

• 电源和电缆

• 数据电缆

• 下采样理论

支持

• 完整的 Zivid 勘误表

• 无法从文件加载图像帧

• 在 2D 和 3D 捕获调用之间切换时按顺序执行捕获的限制

• 连接问题和超时，以及变化的 Zivid 相机的捕获速度

• OpenGL 的问题：GL_INVALID_OPERATION

• 相同的相机、设置和场景获得了不同的点云

修改的页面

学院

• Infield Correction（现场标定）

• 运行现场标定

• 进行现场标定的准则

• 捕获教程

• 工作距离和相机定位

• 调整合适的曝光以获取好的点云

• 调整过滤器

• 下采样

• 转换

• 法线

• 手眼标定

• 用于手眼标定的 Zivid CLI 工具

• 多相机标定

入门指南

• 拆箱

• 系统要求

• 安装

• 机械接口

• 正确定位

• 连接和电源

• GPU 的要求

• Studio 操作指南

• 控制面板

• 快速参考索引

• 网络配置

软件

• 示例

• C++

• C＃

• Python

• HALCON

参考文章

• 认可的 Zivid One+ USB 电缆

• 点云结构和输出格式

• 相机设置

• Exposure Time（曝光时间）

• Aperture（光圈）

• Projector Brightness（投影仪亮度）

• Gain（增益）

• Noise Filter（噪声过滤器）

• Outlier Filter（离群值过滤器）

• Reflection Filter（反射过滤器）

• Contrast Distortion Filter（对比度失真过滤器）

• Gaussian Smoothing（高斯平滑）

• Color Balance（色彩平衡）

• Gamma

• 相机捕获中可检测到的光强度

• Stops（曝光级数）简介

• 焦深

支持

• FAQ

• Zivid 2 勘误表

• Zivid One+ 勘误表

• clinfo 不打印任何内容

• OpenCL 设备的内存问题 - 说明

• 泛光效应

• HDR 色彩不一致

• 联系我们

v2.5

发布日期：2021 年 10 月。

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学院

• 法线

• 转换

• 基于 ArUco 标记的坐标转换

• 通过 ArUco 标记定义的 ROI 盒

• 点云捕获过程

参考文章

• 相机坐标系

修改的页面

入门指南

• Studio 操作指南

• 控制面板

• 可用视图

• 工具栏

• 快速参考索引

• 为 Zivid 软件选择特定 GPU

• 网络配置

学院

• Infield Correction（现场标定）

• 运行现场标定

• 预热

• 下采样

• 转换

• 手眼标定

• 用于手眼标定的 Zivid CLI 工具

• 多相机标定

• 捕获教程

参考文章

• 默认设置

• 点云结构和输出格式

• Vision Engine（视觉引擎）