工作距离和相机定位

介绍 

在本教程中，我们将学习如何正确定位相机。我们将涵盖各种考虑因素，例如 FOV 和工作距离，以及它如何影响精度和空间分辨率等。有关物理安装，请查看可用的 Zivid 支架。

找到合适的工作距离 

在许多应用中，相机被固定安装以捕获具有恒定 FOV 的点云。在其它应用中，相机可以安装在机械臂上，这样可以更灵活地定位相机以捕获良好的点云。在这两种选择中，相机都需要进行定位，以便针对给定场景进行光学优化。

在确认正确的工作距离时，需要考虑以下几点：

相机需要观测的面积或体积是多少？
相机需要观测的物体尺寸是多少？
工作区域或体积所需的空间分辨率和精度是多少？

一旦我们知道这些问题的答案，我们就可以使用以下工具检查 Zivid 相机是否满足要求：

这些工具根据工厂验证程序给出理论值，但通过使用 Zivid Studio 捕获和检查点云进行手动验证也是一个选择。

小心

请注意，噪声与工作距离成正比，而空间分辨率与工作距离成反比。

如果某个相机位置可以满足工作距离，FOV，分辨率和精度的全部要求，我们可以继续进行下一步。如果不行，我们需要考虑是否使用手臂安装，多台相机拍摄等其它方案。在这种情况下，我们建议您联系 customersuccess@zivid.com，我们将帮助您找到解决方案。

定位相机 

Mounting the camera straight above the scene is most common and recommended.

It is especially beneficial for imaging transparent objects and surfaces that are both specular and dark. Here you will benefit from mounting the camera perpendicular to the object to maximize the signal back to the camera.

The 2D camera and the projector have an angle with respect to the center axis. Consider this if you want the camera perpendicular to the scene.

在料箱抓取（bin-picking）的应用中 

In presence of strong interreflections from the bin walls, you can place the Zivid camera projector above the back edge or above the rear corner of the bin (see images below). Pan and tilt it so that the 2D camera is looking at the center of the bin. Keep the projector rays off the inner surfaces of the two walls closest to the projector; keep the rays almost parallel to those two walls.

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以这种方式安装相机可最大限度地减少箱壁的相互反射，同时释放场景上方的空间，以便于工具和机器人更容易接近。

Zivid cameras do not need any additional light source; the projector provides all the illumination required for both 2D and 3D. A strong and focused light, such as a spotlight mounted right above the bin, can reflect directly into the camera, saturating the sensor and causing blooming in the 2D image. Avoid mounting the camera where it looks straight into such a reflection. To minimize this, remove the extra light if it is not needed, or try slightly moving or tilting the camera. For more on capturing in these conditions, see 处理强环境光.