如何排除手眼标定故障

在进行故障排除之前，请确保您已遵循以下最佳实践和建议：

• 如何获取用于手眼标定的优质数据集

• 如何获取 Zivid 标定对象的高质量数据

• 手眼标定的注意事项和建议

如果以上方法未能解决您的问题，请查看以下故障排除指南。

故障排除指南

如果在进行手眼标定时遇到问题，请参阅：

• 未能检测到Zivid标定板

• 操作系统错误：[WinError 127] 找不到指定的程序

如果手眼标定结果出现问题，请参阅：

矩阵（Matrix）	残差（Residuals）	投影（Projection）	触碰测试（Touch Test）	教程
差	差	欠佳/差	不安全	标定板移动了 机器人位姿单位为米，点云单位为毫米 数据集中仅包含平移数据，不包含旋转数 错误的旋转约定 机器人位姿手动输入错误 错误的手眼标定配置
合理的	好/尚可/差	欠佳/差	差	相机的臂上安装支架松动或下垂 标定板有晃动 机器人位姿手动输入错误 机器人校准不良（DH 参数） TCP 校准错误
合理的	良好/尚可	好/欠佳	尚可	机器人位姿手动输入错误 机器人校准不良（DH 参数） 糟糕的机器人校准（主校准/归零） 尺寸准确度差（未现场标定） 相机超出工作距离 TCP 校准错误
合理的	好的	好的	好 → 坏	轻微碰撞后手眼标定丢失

评价标准的解释（差、尚可、合格等）

评价标准定义如下：

• 不安全（Unsafe）：手眼标定结果表明，触碰测试过程中存在碰撞风险。在根本问题解决之前，请勿继续进行触碰测试。

• 差（Bad）：手眼标定结果不佳，表明标定过程存在严重问题。触碰测试很可能失败，并且可能存在碰撞风险。请在尝试触碰测试之前解决根本问题。

• 尚可（Marginal）：手眼标定结果尚可接受，但并不理想。触碰测试可能存在一些偏差，但总体而言可以安全进行。建议改进校准流程以获得更好的结果。

• 良好（Good）：手眼标定结果非常出色，预期触碰测试中偏差极小。可以放心进行后续步骤，标定精度很高。

请查看以下定义，然后使用表格查找与您的手眼标定结果相匹配的故障排除指南。

手眼变换矩阵质量

• 差 - 数值明显不切实际。该矩阵与根据粗略测量或系统CAD几何形状所预期的结果不符。

• 合理 - 数值在物理上是合理的，并且与近似测量值或 CAD 模型相符。

残差（Residuals）质量

• 良好 - 平移数据 ≤1 毫米，旋转数据 < 0.4°

• 尚可 - 平移数据 ≤ 3毫米，旋转数据 ≤ 1°

• 差 - 平移数据 > 3 毫米或旋转数据 > 1°

投影验证

• 好 - 投影点落在中央的棋盘格中心，对角线穿过棋盘格角点。

• 欠佳 - 投影的点落在中央的棋盘格内，但对角线未落在角点上。

• 差 - 投影点落在中央棋盘格之外。

触碰测试质量

• 好 - 偏差≤~1毫米

• 尚可 - 偏差 > ~1 毫米且 ≤ ~3 毫米

• 差 - 偏差 > ~3 mm

• 不安全 - 由于矩阵、残差或投影表明存在碰撞风险，因此未进行触碰测试。

如果仍有问题，请 联系我们 。