如何在点云中保留细的或者尖锐的对象

问题

对细的物体进行成像可能具有挑战性。在某些情况下，表征它们的数据可能会在点云中丢失。仅当细的对象在彩色图像中垂直对齐并且它们与后方的表面之间的 z 轴距离较大时才会发生这种情况。垂直对齐的尖锐的对象也会出现同样的问题。

没有细的对象的数据

没有尖锐物体的数据

原因

Reflection Filter（反射过滤器） （SDK 2.7 及之后的版本）的 Global Mode 对应了旧的反射过滤器（SDK 2.6 及更早版本），通常更能好地移除离群点。但是它的缺点是它会移除细的和尖锐的对象的数据。

可能的解决方案

如果场景中有反射对象，请使用 SDK 2.7 中提供的反射过滤器的 Local Mode。如果您的场景不是反射式的，或者如果您无法将 SDK 升级到 2.7 版，请关闭反射过滤器。另一种选择是旋转对象或相机，使对象在彩色图像中显示为水平。

使用反射过滤器的 Local Mode 可保留在尖锐对象上的数据

可通过旋转相机或物体来保留在尖锐物体上的数据