单品拣选教程
Piece Picking, also known as Item Picking or Order Picking, is a process of automated order fulfillment in the logistics industry. Go to our Piece Picking page to read more about it, confirm it is your application of interest and to understand why Zivid cameras are a good fit. In piece picking applications, vision and software enable a robot to pick objects from a bin. If you want to learn how to get the maximum out of a Zivid camera for piece picking, then this tutorial is for you. This section provides practical guidance for getting the most out of a Zivid camera in piece picking deployments.
应用要求
在应用要求部分，我们提供了关于单品拣选中的典型场景和对象的概述，这些场景和对象对成像和获取良好的2D和3D数据具有挑战性。我们解释了相机需要看到哪些基本对象特征才能成功检测和分割感兴趣的对象。我们还讨论了2D和3D数据质量与夹具顺应性和运动规划及碰撞规避功能的关联。
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相机选择器
基于场景立体空间要求的相机选择器部分提供了有关选择哪种Zivid相机型号的详细说明。我们介绍了场景中料箱的典型类型和尺寸，以及关于手臂安装和固定安装两种相机安装方式的重要注意事项。这包括，例如，固定安装方式下机器人需求的安全距离以及用于手臂安装方式下夹具末端和相机之间的距离。
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正确定位
在正确定位章节，我们介绍了如何优化相机的定位以获得最佳成像效果。
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2D-3D 策略
通常对于单品拣选应用而言，2D彩色图像和3D点云都是必要的，所以我们有一个关于2D-3D捕获策略的章节。
我们解释并强调了不同的2D-3D捕获方法的优缺点，阐明了一些限制，并解释了它们如何影响循环时间。
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设置选择器
本章节将根据您从触发图像采集到获得点云的时间预算，提供最佳的相机设置的详细指南。此处我们还会考虑您的电脑配置，因为数据传输和点云处理也依赖于硬件性能。我们将介绍用于获取高质量点云的 3D 捕获设置，以及用于获取高质量彩色图像的 2D 捕获设置。
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优化机器人循环周期时间
在本节中，我们将解释如何通过使用多线程来优化机器人周期以提高速度。重点是规划机器人运动以及捕获和处理点云以获得拾取位姿的最佳实践。我们同时涵盖了固定安装和手臂安装的应用。
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备注
尽管视频显示的是包裹分拣，而不是单件拣选，但它展示了优化的机器人循环时间。
作业的准备工作
以下部分介绍了机器视觉相关的流程，可帮助您为您的生产作业准备好相机相关的工作。我们建议在部署相机之前进行包括相机预热、现场验证和标定，色彩标定等操作，以及手眼标定这一必不可少的过程。我们还介绍了点云的下采样、转换和ROI BOX过滤，以减少点的数量，从而减少您的处理时间。
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维护
最后，维护部分涵盖了我们建议执行的特定流程，以确保您的单品拣选机器人单元能够稳定工作，并实现最短的停机时间。
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