FAQ

相机、视野与准确度

Zivid 相机的视野是多少？

Zivid 2+

Zivid 2

要计算不同距离的 FOV，请单击此处。

相机能达到什么水平的准确度、正确度和精确度？

准确度可描述为点精确度（单个 XYZ 测量的可重复性）与尺寸正确度（测量距离的正确程度）的组合。下表给出了各型号在其对焦距离处的典型点精确度和尺寸正确度误差。

型号	对焦距离	点精确度	尺寸正确度误差
Zivid 3 XL250	2500 mm	265 µm	0.24 %
Zivid 2+ MR130 / M130	1300 mm	208 µm	0.33 %
Zivid 2+ LR110 / L110	1100 mm	255 µm	0.33 %
Zivid 2+ MR60 / M60	600 mm	71 µm	0.16 %
Zivid 2 M70	700 mm	85 µm	0.17 %
Zivid 2 L100	1000 mm	244 µm	0.18 %

See Zivid 规格术语 for the definitions, and the datasheets for your model for the full numbers across the working range. To reach and keep the best accuracy, run Infield Correction（现场标定）, allow the camera to warm up, and keep Thermal Stabilization（热稳定功能） enabled.

Zivid 使用了哪种传感器？

相机	传感器
Zivid 3	8.07 MP CMOS
Zivid 2+	5.10MP CMOS
Zivid 2	2.86MP CMOS

传感器分辨率等于点云中的点数；有关各型号的分辨率以及如何从 SDK 中读取它，请参阅点云结构和输出格式。有关传感器分辨率的定义，请参阅 Zivid 规格术语。

Zivid 相机有多重？

相机	重量[公斤]
Zivid 3	2.700
Zivid 2+	0.920
Zivid 2	0.945

Zivid 相机的外壳是用什么材料制成的？

Zivid 相机由铝镁合金部件制成，外壳轻巧且坚固。

我该如何为我的应用选择工业级 3D 相机？

根据场景匹配相机：物体的尺寸、您的工作（standoff）距离，以及在该距离下需要覆盖的视野。然后检查所得的空间分辨率是否足够精细，能够捕获您最重要的最小特征，并检查准确度是否满足您的公差要求。就 Zivid 而言，型号名称中的数字即为其对焦距离，单位为厘米（例如，Zivid 2+ MR130 的对焦距离为 130 cm）。使用视野与成像距离计算器来为您的场景匹配合适的型号。

工业级 3D 相机能达到什么准确度，我需要多高的准确度？

在给定的成像距离下，Zivid 相机能达到亚毫米级的点精确度，尺寸正确度约为 0.2 %。例如，Zivid 2+ MR130 在 1000 mm 处测量 100 mm 的尺寸，误差约在 ±0.2 mm 以内。具体数值取决于型号和成像距离。您所需的准确度取决于任务：料箱拾取、机器人引导和组装通常需要亚毫米级，而拾取较大的部件或箱子则可以容许更大的误差。有关精确度和正确度的定义，请参阅 Zivid 规格术语；有关您工作距离下的确切数值，请参阅您相机型号的数据表。

捕获质量与困难材料

哪种 3D 相机适用于光亮、透明或深色部件？

所有 Zivid 型号都能很好地应对这些困难材料，因此选择的依据是您的物体尺寸和工作距离（参见上方的相机表），而不是材料本身。对于高度镜面反射的金属部件和料箱，Sage Engine 效果最佳，适用于 Zivid 2+ MR130、MR60 和 LR110。针对透明和反射场景的 Omni Engine，则适用于所有 Zivid 2+ 型号。由于投影仪功率显著更强，Zivid 3 对环境光和反射的耐受能力尤其出色。

相机对光亮、反射性或镜面反射金属部件的捕获效果如何？

光亮和镜面反射金属对任何 3D 相机来说都是一项挑战，但 Zivid 在这类表面上依然能生成良好的数据。请使用 Manufacturing Specular 或 Semi-Specular 预设值，它们提供了镜面反射表面所需的高动态范围，并能很好地应对强烈的相互反射。深色、吸光的背景可以减少圆柱形或球形部件上的相互反射。请参阅处理高光和闪亮的物体和材料的光学特性。

相机能否捕获透明或半透明物体？

透明和半透明物体由于光线会穿透它们而具有挑战性，但只要设置得当，仍可捕获。请使用 Omni Engine （Zivid 2+）配合 Consumer Goods 预设值。让物体尽量靠近对焦距离，并与背景保持均匀间隙。请参阅处理透明物体。

相机对深色、黑色或哑光表面的捕获效果如何？

深色和哑光表面反射的光很少，具有一定挑战性，但 Zivid 仍能在这些表面上生成可用的数据。请使用 Specular 系列预设值，并配合 HDR 使用较长的曝光时间。请参阅处理高光和闪亮的物体和材料的光学特性。

我应该使用哪些预设值和设置？

先从最接近您应用场景的预设值（Manufacturing、Consumer Goods 和 Inspection 系列）开始，然后微调采集次数、光圈和曝光时间。完整指南请参阅捕获高质量的点云。

Zivid 相机可以在户外或阳光直射下使用吗？

我们测试时使用的上限约为 1500-3000 勒克斯。我们的测量方法是将照度计置于相机 FOV 内不同位置、在成像距离处测量，并取最大值作为环境光水平。对于大多数场景，阳光直射（32,000-100,000+ 勒克斯）是不可行的，需要对场景进行物理遮光处理。在环境光保持在上述限值以内的某些户外条件下，得益于其显著更强的投影仪，Zivid 3 可以在户外使用。

性能与速度

相机能达到什么样的捕获时间和周期时间？

在合适的设置和良好的硬件条件下，可以实现低于 100 ms 的捕获时间，但这仅适用于某些特定应用和距离。其他更具挑战性的远距离应用可能需要 1 秒或更长的捕获时间。捕获时间取决于采集次数、曝光时间和处理过程，也取决于主机硬件（网卡和 GPU）。可以通过减少采集次数、进行子采样以及设置感兴趣区域来缩短时间。有关具有代表性的基准数据，请参阅计算 3D 捕获速度文章；有关实测的捕获速度基准数据，请参阅捕获速度。

相机能否捕获移动中的物体？

Zivid 相机可以捕获缓慢移动的物体，但可行性取决于速度、视野以及所需的质量。运动需要更短的捕获时间，可以通过快速的单次采集配合 4x4 子采样来实现，正如 Parcels Fast 设置中所使用的方式。有关具有代表性的数据，请参阅计算 3D 捕获速度；如需针对您的应用讨论可行性，请联系 customersuccess@zivid.com。

我可以在牺牲质量和/或分辨率的情况下提高帧速率吗？

通过应用子采样/降采样（参见 Sampling（采样） - 3D），可以通过降低分辨率来缩短采集和捕获时间。尽管分辨率降低了，点云的质量实际上反而可能得到提升。

相机最大占用带宽是多少？

相机	带宽 [Gbps]
Zivid 3	10.0
Zivid 2+	7.07
Zivid 2	5.37

请查看计算 3D 捕获速度以获取更多具有代表性的数据。

运行该相机需要什么样的计算机和 GPU？

强烈建议使用独立 GPU；集成显卡也可以工作，但速度明显较慢。有关要求，请参阅 GPU 的要求；有关经过测试的 PC，请参阅推荐的工业 PC。

您推荐使用哪种工业 PC 和网卡？

为获得最佳性能，请将独立 GPU 与 10 GigE 网卡搭配使用。部分工业 PC 出厂时配备 2.5 GigE 网络，如需完整带宽，请向供应商确认是否有 10 GigE 附加卡选项。有关经过测试的工业 PC、GPU 和 10 GigE 网卡，请参阅推荐的工业 PC。

软件、API 与集成

Zivid 支持哪些 API？

C++
C#/.NET
Python
GenICam/HALCON（Experimental）
ROS
NVIDIA Isaac Sim 扩展（Experimental，用于仿真）

Zivid 是否支持 GenICam？

Zivid Software includes a GenICam GenTL producer (Experimental).

Using GenICam with Zivid cameras is tested in the following HALCON versions:

19.05 Progress, 20.05 Progress, 21.11 Progress, 24.05 Progress, 24.11 Progress-Steady, 25.05 Progress, 25.11 Progress, 26.05 Progress

对于其他 GenICam GenTL 消费者，我们提供技术预览版。这可以让 Zivid 相机在其他支持接入符合 GenICam GenTL 标准相机的软件包中使用。

Zivid 支持哪些操作系统？

Windows: 10 / 11

Linux：Ubuntu 20.04 / 22.04 / 24.04 / 26.04

备注

随着时间推移，对较旧操作系统版本的支持已被移除；有关某个 SDK 版本支持哪些操作系统版本，请参阅 SDK 更新日志。

使用 Zivid Studio 和 API 得到点云数据会有所不同吗？

不会，在相同设置下，Zivid Studio 和 API 得到的数据是完全相同的。捕获结果看起来不同，原因往往在于起始点不同，而不是数据本身不同。Zivid Studio 会引导您选择经过调优的预设值，而最简单的 API 捕获则使用默认设置。要精确复现 Studio 中的捕获，请从 Zivid Studio 导出设置为 YML 文件，并通过 SDK 加载该文件。这是保持 Studio 与应用程序设置同步的推荐方式。

如何处理 Zivid 输出的点云数据？

Zivid 不提供点云处理软件。HALCON 和 EyeVision 是付费处理软件的例子，而 OpenCV、Open3D 和 PCL 则是免费的替代方案，具体选择取决于目标应用。

文件可以以什么格式保存？

点云文件可以保存为 .zdf 格式，这是 Zivid Studio 使用的格式。您也可以将文件导出为 PLY 文件（*.ply，有序或无序）/ ASCII 点文件（*xyz）/ 点云数据文件（*.pcd）。有关点云结构和输出格式，请参阅点云结构和输出格式。

Zivid 能否与 ROS、我的机器人以及 HALCON 配合使用？

Zivid 不依赖特定机器人品牌，可通过标准接口集成。SDK 支持 C++、C#/.NET 和 Python，并提供官方的 ROS / ROS2 封装库（zivid-ros），以及经过 HALCON 测试的 Experimental GenICam GenTL producer。相机以其自身坐标系输出点云；要将其与特定机器人或 PLC 关联，需要通过手眼标定以及您自己的集成代码来完成。

Zivid 是否包含拾取、检测或检测软件？

Zivid 提供相机和 SDK，可提供经过标定的真彩色点云，以及感兴趣区域、法线、降采样和手眼标定等工具。Zivid 还提供运动规划软件。物体检测、分割、位姿估计和 CAD 比较则需要使用您自己的软件或第三方软件包完成。有关兼容软件的示例，请参阅如何处理 Zivid 输出的点云数据？。

安装、标定与多相机

Zivid 执行什么样的标定？

Zivid 相机在出厂时已经过预标定，可以随时使用。我们的浮动标定将温度和光圈（光圈）也考虑在内。相机提供的点云是经过标定的，也就是说 X、Y、Z 是真实场景的正确测量值。 X、Y 和 Z 矩阵以及彩色图像存在像素到像素的对应关系。

Zivid 还提供 Infield Correction（现场标定）工具，用于在现场验证和校正 Zivid 相机的尺寸正确度。

手眼标定用于标定相机到机器人，即找到相机和机器人之间的坐标系转换关系。 Zivid 有一个官方工具来帮助客户实现手眼标定标定。

什么是现场标定（现场标定），什么样的数值是可接受的？

现场标定用于在现场验证和校正相机的尺寸正确度。校正后的尺寸正确度预期约在 0.1 % 以内，但具体取决于相机型号。如果您怀疑准确度出现漂移（例如机器人发生碰撞之后），这项工具会很有用。它还有助于在您的视野和成像范围内，将准确度收紧到可达到的最佳水平。相关概述请参阅 Infield Correction（现场标定）；有关标定板距离、重复测量以及如何判断数值，请参阅进行现场标定的准则；如果结果远远超出预期范围，请联系 customersuccess@zivid.com。

我应该使用哪种标定板？

合适的标定板取决于您的相机型号和工作距离，也取决于您的机器人安装方式和应用场景。有关标定板与型号的对应建议（例如 ZVDA-CB01 与 ZVDA-CB02 的对比），请参阅 Infield Correction（现场标定）；有关手眼标定中使用的标定物体，请参阅 Zivid 标定对象。

相机既可以安装在机械臂上，也可以固定安装吗？

可以。相机可以安装在机械臂上（手臂安装 / Eye-in-Hand）、固定安装（Eye-to-Hand），或安装在三脚架上。手臂安装让单台相机可以覆盖多个位置，并使其保持在最佳工作距离。固定安装则更为简单，可以让相机避开机器人的运动路径。请参阅安装和手臂安装方案的机械注意事项。

多台 Zivid 相机能否一起使用？

可以。通过多相机标定可以将多台相机合并到同一坐标系中，通过拼接可以将它们的捕获结果拼接在一起。由于相机会投射光线，同时捕获可能在投影重叠的区域产生噪声，因此有时需要顺序捕获。请参阅运行多台 Zivid 相机和关于多个 Zivid 相机同时工作的性能的考虑因素。

维护与安全

我可以在什么温度范围内安全地运行 Zivid？

Zivid 相机的额定工作温度范围为 0˚C 至 45˚C。

我们强烈建议在指定的温度范围内操作相机。

小心

在温度范围之外使用相机可能会损坏相机并使您的保修失效。在超出规格书建议的使用环境中使用相机需要自行承担风险。

小技巧

Zivid 出厂标定已将温度因素考虑在内。不过，为了进一步降低温度相关性能因素的影响，请保持启用 Thermal Stabilization（热稳定功能）。

相机的环境防护等级（IP 等级、温度）是多少？

所有 Zivid 相机的防尘防水等级均为 IP65，额定工作温度范围为 0-45 ˚C。有关完整的环境规格，请参阅您所用相机型号的数据表。若需在超出这些额定范围的恶劣环境中使用，请参阅防护罩相关选项。

相机能否透过防护玻璃窗口成像？

可以，当相机安装在防护罩内部时，可以透过窗口成像。请使用平整、光学透明的窗口，并保持其清洁，避免出现冷凝水；防反射镀膜可以减少眩光和杂散反射。有关防护罩和窗口选择的指导，请参阅在装有玻璃镜片的防护罩内使用 Zivid 相机。

我能否用压缩空气清理相机风扇上的灰尘？

可以，但请不要以会使风扇转速超过其正常运行速度的方式对准风扇吹压缩空气。风扇没有内置保护机制来防止转速过高，如果用压缩空气使其转速过快，可能会损坏风扇。有关一般清洁指导，请参阅服务和维修。

What is the expected service life of a Zivid camera?

Zivid cameras are designed to capture 25 million point clouds in their lifetime.

这不应被误认为是预期的平均故障时间 (MTTF/MTBF)。

Zivid 使用的结构光是在可见光谱中吗？

是的，Zivid 相机利用可见光呈现鲜艳的色彩。

Zivid 使用的结构光对人体有害吗？

与任何明亮的光源一样，请勿直视光束。由于对非常亮的光源有厌光反应（例如转头或眨眼），光源不应对眼睛造成危害。然而，为了安全起见，应避免在操作过程中直视相机/投影仪。

更多详细信息，请参阅监管信息。

Zivid 3D 相机的有哪些光等级认证？

Zivid 3D 相机使用的光源属于风险等级 2。

请参阅相机背面的标签。如需了解更多详细信息，请查看监管信息。

Zivid 遵循哪些安全标准？

在使用 Zivid 相机之前了解相关的安全信息，请查看监管信息。

如何访问日志文件以转发给 Zivid 获取支持？

您可以在 Windows 上的路径 %LOCALAPPDATA%\Zivid\API\Log 和 Ubuntu 上的路径 $XDG_CACHE_HOME/Zivid/API/Log 中找到日志。

小心

如果未设置 $XDG_CACHE_HOME，请使用 $HOME/.cache。

距离 [毫米]	视场 [毫米]
1300	938 x 938
2500	1750 x 1750
5000	3537 x 3537

距离 [毫米]	视场 [毫米]
800	481×406
1300	793×658
2000	1220×1012

距离 [毫米]	视场 [毫米]
700	694×547
1100	1096×858
1700	1692×1324

距离 [毫米]	视场 [毫米]
300	234×236
600	579×469
1100	1096×858

距离 [毫米]	视场 [毫米]
500	514×320
700	754×449
1500	1519×959