基于场景立体空间要求的相机选择器

本文旨在帮助您根据场景的长、宽、高和料箱数量来选择合适的Zivid相机。通常情况下用于单品拣选的典型料箱是欧标物流箱（Euro Containers）和自动化仓储料箱（AutoStore Bins）。

欧标物流箱（Euro Containers）

小型欧标物流箱

外形尺寸		内部尺寸
长度	宽度	长度	宽度	高度
400 毫米	300 毫米	367 毫米	268 毫米	70 毫米
				120 毫米
				170 毫米
				220 毫米
				270 毫米
				320 毫米

中型欧标物流箱

外形尺寸		内部尺寸
长度	宽度	长度	宽度	高度
600 毫米	400 毫米	576 毫米	367 毫米	70 毫米
				120 毫米
				170 毫米
				220 毫米
				270 毫米
				320 毫米

大型欧标物流箱

外形尺寸		内部尺寸
长度	宽度	长度	宽度	高度
800 毫米	600 毫米	766 毫米	567 毫米	120 毫米
				220 毫米
				320 毫米
				420 毫米
				520 毫米

相机选择器

请选择您需要将相机固定安装还是安装在手臂上。

Stationary Mounting

选择场景中欧标物流箱的数量和大小。我们为您的应用推荐的相机和安装距离（到箱顶）（即机器人安全距离）位于同一行。

一个小型

箱子长度	箱子宽度	（相机）到箱子顶部距离	箱子高度	相机	（相机）到箱子底部距离
400	300	800	70 - 320	Z2+ MR130	870 - 1120

如果您有不同的机器人安全距离的要求，请查看下面的完整选项分析，找到适合您应用的相机。

完整的选项分析

箱子长度	箱子宽度	（相机）到箱子顶部距离	箱子高度	相机	（相机）到箱子底部距离
400	300	500	70 - 320	Z2+ MR60 [2]	570 - 820
		600 - 700	70 - 320	Z2+ MR60 [2]	670 - 1020
		800	70 - 320	Z2+ MR130	870 - 1120
			70 - 220	Z2+ MR60	870 - 1020
			270 - 320	Z2+ LR110	1070 - 1120
		900	70 - 320	Z2+ MR130	970 - 1220
			70 - 120	Z2+ MR60	970 - 1020
			170 - 320	Z2+ LR110	1070 - 1220
		1000 - 1300	70 - 320	Z2+ MR130	1070 - 1620
				Z2+ LR110

[2] (1,2)

如果不受机器人安全距离的限制，请在尽可能最近的距离处选择 Z2 + MR130 。

粗体字 的相机型号是推荐的相机。

一个中型或两个小型箱子

箱子长度	箱子宽度	（相机）到箱子顶部距离	箱子高度	相机	（相机）到箱子底部距离
600	400	1000	70 - 320	Z2+ MR130	1070 - 1320

如果您有不同的机器人安全距离的要求，请查看下面的完整选项分析，找到适合您应用的相机。

完整的选项分析

箱子长度	箱子宽度	（相机）到箱子顶部距离	箱子高度	相机	（相机）到箱子底部距离
600	400	600	70 - 320	Z2+ MR60 [3]	670 - 920
		700	70 - 320	Z2+ MR60 [3]	770 - 1020
		800	70 - 320	Z2+ MR130	870 - 1120
			70 - 220	Z2+ MR60	870 - 1020
			270 - 320	Z2+ LR110	1070 - 1120
		900	70 - 320	Z2+ MR130	970 - 1220
			70 - 120	Z2+ MR60	970 - 1020
			170 - 320	Z2+ LR110	1070 - 1220
		1000 - 1300	70 - 320	Z2+ MR130	1070 - 1620
				Z2+ LR110

[3] (1,2)

如果不受机器人安全距离的限制，请在尽可能最近的距离处选择 Z2 + MR130 。

粗体字 的相机型号是推荐的相机。

一个大型或两个中型箱子

箱子长度	箱子宽度	（相机）到箱子顶部距离	箱子高度	相机	（相机）到箱子底部距离
800	600	1300	70 - 320	Z2+ MR130	1370 - 1620

如果您有不同的机器人安全距离的要求，请查看下面的完整选项分析，找到适合您应用的相机。

完整的选项分析

箱子长度	箱子宽度	（相机）到箱子顶部距离	箱子高度	相机	（相机）到箱子底部距离
800	600	800	70 - 120	Z2+ MR60 [4]	870 - 920
			170 - 520	Z2+ LR110 [4]	970 - 1320
		900	70 - 120	Z2+ MR60 [4]	970 - 1020
			170 - 520	Z2+ LR110 [4]	1070 - 1420
		1000 - 1200	70 - 320	Z2+ LR110 [4]	1070 - 1520
		1300	70 - 320	Z2+ MR130	1370 - 1620
				Z2+ LR110
		1400	70 - 520	Z2+ MR130	1470 - 1920
			70 - 320	Z2+ LR110	1470 - 1670
		1500	70 - 520	Z2+ MR130	1570 - 2020
			70 - 170	Z2+ LR110	1570 - 1670
		1600	70 - 520	Z2+ MR130	1670 - 2120
			70	Z2+ LR110	1670

[4] (1,2,3,4,5)

如果不受机器人安全距离的限制，请在尽可能最近的距离处选择 Z2 + MR130 。

粗体字 的相机型号是推荐的相机。

两个大型箱子

箱子长度	箱子宽度	（相机）到箱子顶部距离	箱子高度	相机	（相机）到箱子底部距离
1200	800	1200	120 - 420	Z2+ LR110	1320 - 1620
		1700	120 - 520	Z3 XL250	1820 - 2220

如果您有不同的机器人安全距离的要求，请查看下面的完整选项分析，找到适合您应用的相机。

完整的选项分析

箱子长度	箱子宽度	（相机）到箱子顶部距离	箱子高度	相机	（相机）到箱子底部距离
1200	800	1200	120 - 420	Z2+ LR110	1320 - 1620
		1300	120 - 320	Z2+ LR110	1420 - 1620
		1400	120 - 320	Z2+ LR110	1520 - 1620
		1500	120	Z2+ LR110	1620
		1700	120 - 520	Z3 XL250	1820 - 2220

所有尺寸均以毫米为单位。

On-Arm Mounting

根据场景中欧标物流箱的数量和尺寸以及箱子高度，找到适合您应用的相机型号。我们建议的捕获距离（到料箱顶部）位于同一行。

欧标物流箱	箱子长度	箱子宽度	箱子高度	相机	（相机）到箱子顶部距离	（相机）到箱子底部距离
一个小型	400	300	70 - 320	Z2+ MR60	500	570 - 820
一个中型或两个小型箱子	600	400	70 - 320	Z2+ MR60	600	670 - 920
一个大型或两个中型箱子	800	600	70 - 520	Z2+ LR110	800	870 - 1320
两个大型箱子	1200	800	70 - 520	Z2+ LR110	1200	1270 - 1720

您还可以查看下面的完整选项分析，找到适合您应用的相机。

完整的选项分析

欧标物流箱	箱子长度	箱子宽度	箱子高度	相机	（相机）到箱子顶部距离	（相机）到箱子底部距离
一个小型	400	300	70 - 320	Z2+ MR60	500	570 - 820
				Z2+ MR130	800	870 - 1120
一个中型或两个小型箱子	600	400	70 - 320	Z2+ MR60	600	670 - 920
				Z2+ MR130	1000	1070 - 1320
一个大型或两个中型箱子	800	600	70 - 520	Z2+ LR110	800	870 - 1320
			70 - 520	Z2+ MR130	1320	1390 - 1840
两个大型箱子	1200	800	70 - 520	Z2+ LR110	1200	1270 - 1720
			70 - 520	Z2+ MR130	2000	2070 - 2520 [1]

[1]

当箱子逐渐变空时，应该降低相机高度以尽可能保持与工件的距离。

粗体字 的相机型号是推荐的相机。

所有尺寸均以毫米为单位。

自动仓储料箱（AutoStore Bins）

外形尺寸		内部尺寸
长度	宽度	长度	宽度	高度
649 毫米	449 毫米	603 毫米	403 毫米	220 毫米
				330 毫米
				425 毫米

自动仓储料箱的相机选择器

请选择您需要将相机安装在手臂上还是固定安装。

Stationary Mounting

选择场景中自动化存储箱的数量。我们为您的应用推荐的相机和安装距离（到箱顶）（即机器人安全距离）位于同一行。

一个箱子

箱子长度	箱子宽度	（相机）到箱子顶部距离	箱子高度	相机	（相机）到箱子底部距离
603	403	1100	220 - 425	Z2+ MR130	1320 - 1525

如果您有不同的机器人安全距离的要求，请查看下面的完整选项分析，找到适合您应用的相机。

完整的选项分析

箱子长度	箱子宽度	（相机）到箱子顶部距离	箱子高度	相机	（相机）到箱子底部距离
603	403	600	220 - 425	Z2+ MR60	820 - 1025
		700	220 - 425	Z2+ MR60 [8]	920 - 1125
				Z2+ LR110
		800	220 - 425	Z2+ LR110 [8]	1020 - 1225
				Z2+ MR60
		900	220 - 425	Z2+ LR110 [8]	1070 - 1220
		1000 - 1300	220 - 425	Z2+ MR130	1220 - 1725
				Z2+ LR110

[8] (1,2,3)

如果不受机器人安全距离的限制，请在尽可能最近的距离处选择 Z2 + MR130 。

粗体字 的相机型号是推荐的相机。

两个箱子

箱子长度	箱子宽度	（相机）到箱子顶部距离	箱子高度	相机	（相机）到箱子底部距离
898	603	1500	220 - 425	Z2+ MR130	1720 - 1920

如果您有不同的机器人安全距离的要求，请查看下面的完整选项分析，找到适合您应用的相机。

完整的选项分析

箱子长度	箱子宽度	（相机）到箱子顶部距离	箱子高度	相机	（相机）到箱子底部距离
898	603	900	220	Z2+ MR60 [9]	970 - 1020
			330 - 425	Z2+ LR110 [9]	1230 - 1325
		1000 - 1200	220 - 425	Z2+ LR110 [9]	1220 - 1625
		1300	220 - 425	Z2+ LR110 [9]	1520 - 1620
		1400	220 - 425	Z2+ MR130	1620 - 1825
			220 - 330	Z2+ MR130	1620 -1730
		1500	220 - 425	Z2+ MR130	1720 - 1920
		1600	220 - 425	Z3 XL250	1820 - 2025

[9] (1,2,3,4)

如果不受机器人安全距离的限制，请在尽可能最近的距离处选择 Z2 + MR130 。

粗体字 的相机型号是推荐的相机。

所有尺寸均以毫米为单位。

On-Arm Mounting

根据场景中自动化存储箱的数量和尺寸，找到适合您应用的相机型号。我们建议的捕获距离（到料箱顶部）位于同一行。

自动仓储料箱	箱子长度	箱子宽度	箱子高度	相机	（相机）到箱子顶部距离	（相机）到箱子底部距离
一个箱子	603	403	220 - 330	2+ MR60	600	820 - 930
			220 - 425	2+ MR130	1020	1240 - 1445
两个箱子	898	603	220 - 425	2+ LR110	1000	1220 - 1425
			220 - 425	2+ MR130	1480	1700 - 1905

所有尺寸均以毫米为单位。 粗体字 的相机型号是推荐的相机。

相机选择器的注意事项

固定安装

机器人必须有足够的安全距离，以便在相机和料箱之间自由移动，而不会与相机碰撞。到料箱顶部的总安全距离取决于几个因素。第一个是夹具的总长度。在进入料箱之前，夹具必须完全位于料箱上方。第二个因素是机器人从料箱中取出物体时的最大高度。如果机器人使用例如机械抓手拾取物体，则物体将由机械抓手夹持住。机器人必须将物体移至料箱边缘上方并穿过料箱边缘，在机器人运动过程中不得与料箱边缘发生碰撞。最后，还有相机尺寸和一些安全余量。

手臂安装

相机必须安装在机器人上合适的的位置上，以便在捕获过程中可以看到料箱顶部的整个长度和宽度范围。在这个位置，夹具需要完全处于料箱之外。相机还必须安装在距离夹具末端足够远的位置，这样它就不会在拣选过程中与箱子边缘发生碰撞。即使在以一定角度（例如45度）进行抓取时，也应该保证这一点。

空间分辨率

空间分辨率是选择成像距离时的一个重要因素。为了确定所需的空间分辨率，我们需要考虑在最大所需成像距离处看到的最小物体特征。作为练习，我们取一个1厘米 x 1厘米大小的正方体。 1毫米的空间分辨率在每个维度上给出8-10个点，即64-100个点。这么多点数量应该足以从点云中检测到物体并估计其拾取位姿。为了安全起见，我们建议大多数物体的空间分辨率为0.5 - 0.8毫米，对于小物体和具有精细细节/小特征的物体，空间分辨率为0.25 - 0.5。

如果您有自定义场景或者使用了不同规格的料箱，您可以 计算FOV和成像距离 或查看我们的 安装说明 中的图纸。同时， 计算焦深 对于选择正确的相机型号也很重要。

下一章节是关于如何 正确地安装相机 ，以获得最佳拍照结果。

版本历史

SDK	变更
2.12.0	Zivid One+ 已达到其生命周期的终点并且不再受支持。
2.17.0	将 Zivid3 XL250 添加到单品拣选列表中。