手眼标定

介绍

手眼标定用于将相机（"眼睛"）看到的内容与机器人手臂（"手"）移动的位置关联起来。

眼在手上（Eye-in-hand）标定

一种确定机器人搭载相机相对于机器人末端执行器的相对位置和位姿的方法。通常的做法是，在机器人手臂处于不同位置和位姿的情况下，拍摄一组已知几何形状的静态物体的图像。

眼在手外（Eye-to-hand）标定

一种确定静态安装的相机相对于机器人基座坐标系的位置和位姿的方法。通常的做法是将已知几何形状的物体放置在机器人的夹爪中，然后拍摄该物体在不同位置和位姿下的一系列图像。

文章与教程

• 手眼标定概念与理论
• Zivid 标定对象
• 如何运行和集成 Zivid 手眼标定
• 如何获取用于手眼标定的优质数据集
• 手眼标定的注意事项和建议
• 如何验证手眼标定
• 如何排除手眼标定故障
• 如何使用手眼标定结果

从哪里开始？

学习

• 手眼标定概念与理论

  本文涵盖手眼标定的概念和理论，但不涉及 Zivid 手眼标定软件的细节。如果您已经具备理论基础，并正在寻找如何使用 Zivid 软件进行手眼标定的实用指南，请跳过此部分直接阅读后续教程。

操作

• 如何选择 Zivid 标定对象

  概述了 Zivid 手眼标定对象的可选方案，并就如何选择和准备标定对象以进行精确标定提供了建议。

• 如何运行和集成 Zivid 手眼标定

  概述了可用于执行标定的 Zivid 工具和代码示例，并帮助您选择最适合您用例的工具和代码示例。

• 如何获取用于手眼标定的优质数据集

  解释了机器人和相机的准备流程，并提供了收集高质量点云和机器人位姿数据的技巧，以确保获得令人满意的手眼标定结果。

• 手眼标定的注意事项和建议

  全面涵盖了标定过程中常见的陷阱、最佳实践和建议，以避免错误并获得满意的结果。

• 如何验证手眼标定

  涵盖并解释了可用于检查计算出的手眼变换关系是否准确的可用方法，并推荐了最佳验证方法。

• 如何排除手眼标定故障

  手眼标定失败或结果未达预期时的故障诊断与解决问题的指导。

• 如何使用手眼标定结果

  解释了如何将计算出的手眼变换关系应用于机器人应用中，例如计算机器人引导任务（如拾取物体）的位姿。

版本历史

SDK	变更
2.16.0	增加了对较小的 Zivid 标定板 ZVDA-CB02 (5x6 20 mm) 的支持。
2.15.0	添加了手眼 GUI。
2.13.0	增加了对 ArUco 标记的支持。
2.6.0	改进了棋盘格检测的鲁棒性 光晕 - 点云中的亮点。
2.4.0	更新了手眼标定的方法以提高准确性，以略微增加旋转残差为代价，使平移残差降低了大约 50%。
2.3.0	提高了棋盘格检测的鲁棒性。
2.2.0	增加了对新的官方 Zivid 标定板系列的支持，其中第一个是 ZVDA-CB01 (7x8 30 mm) 。
2.0.0	手眼 API 已更改，属于"标定"命名空间。
1.6.0	新增了手眼标定API。