点云中边缘的过度平滑表面/角以及"翼状"伪影

问题

点云中的边缘和形状几何信息对于拼接和 CAD 匹配等算法非常重要。但是，点云看起来过度平滑，边缘处会延伸出细小的鳍状离群点（"翼状"伪影）进入自由空间。这些伪影也可以被描述为物体边缘附近的幻影点、尖峰或杂散点。

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潜在解决方案

调整采集设置

Aperture（光圈）：如果相机支持光圈/F 值设置，请尝试减小光圈（增大 F 值）以减少"翼状"伪影。可通过增加曝光时间进行补偿。

调整过滤器

配置特定的过滤器，以优先保证边缘清晰度和逼真的表面几何形状。这种方法在多视角拼接捕获中效果特别好，因为在一个点云中被大幅裁剪掉的边缘点，通常可以在其他点云中恢复。

Cluster Filter（聚类过滤器）	值	原因
`Removal → MaxNeighborDistance`	`4` → `3.5`	移除边缘附近更多的离群点，这些离群点通常是"翼状"伪影。
`Removal → MinArea`	`300` → `50`	保留细小但真实存在的表面区块。

Contrast Distortion Filter（对比度失真过滤器）	值	原因
`Correction → Strength`	`0.3` → `0.0`	如果没有对比度失真，则无需校正；保持该过滤器启用仍可平滑表面噪声。
`Removal → Threshold`	`0.5` → `0.6`	修剪边缘的最末端部分，这些部分通常是"翼状"伪影。

小技巧

如果您*不*打算拼接多次捕获，请将 Removal → Threshold 降低到 0.3-0.5，以保留更多边缘几何信息。0.6 这个值假定缺失的边缘点将从另一个视角中恢复。

Noise Filter（噪声过滤器）	值	原因
`Removal → Threshold`	`2` → `10`	修剪更多高不确定性的点，通常是边缘上的"翼状"伪影。
`Suppression → Enabled`	`yes` → `no`	边缘"翼状"伪影的常见来源。

Gaussian Smoothing（高斯平滑）	值	原因
`Sigma`	`5` → `0.5`	较小的 Sigma 值可在平滑表面噪声的同时保留形状几何信息。

备注

大多数场景需要一定程度的平滑处理来降低表面噪声。

即使 Correction → Strength = 0，对比度失真过滤器仍会平滑表面，因此再添加 Gaussian → Sigma = 0.5 大多是多余的。该示例保留了高斯平滑作为安全余量，但通常可以将其禁用而不会产生明显的视觉变化。另一种方法是禁用对比度失真校正，并将 Gaussian → Sigma 设置在 0.5 到 1 之间。您也可以同时禁用两者并使用噪声抑制，但这可能会重新引入翼状伪影，因此每次更改后都要重新检查整个处理链。

Hole Repair Filter（空洞修复过滤器）	值	原因
`Enabled`	`no` → `yes`	修复之前激进过滤操作留下的最小孔洞。
`HoleSize`	`0.4` → `0.1`	仅限修复非常小的孔洞。
`Strictness`	`1` → `4`	仅在周围证据充分时才进行修复。