手眼标定概念与理论
本文介绍了手眼标定的概念和理论，但没有深入探讨 Zivid 手眼标定软件的细节。
备注
如果您正在寻找有关如何运行或将手眼标定与 Zivid 软件集成的实用指南，请转至 如何选择 Zivid 标定对象 。
从哪里开始？
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解释了视觉引导机器人中的两种标准相机安装方式：eye-in-hand 和 eye-to-hand。
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本文首先解释了机器人为何需要物体相对于其基座的位姿，以及相机坐标系如何与此关联，从而将手眼标定任务分解开来。文章涵盖了eye-to-hand 和 eye-in-hand 两种设置，并展示了所需的坐标变换。
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描述了手眼标定问题的数学解决方案，以及如何从标定过程中收集的数据估计所需的坐标变换。
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讨论用于手眼标定的典型标定对象及其几何形状。
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描述了执行手眼标定的典型工作流程，包括数据采集和软件处理。
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解释了手眼标定残差的概念以及如何计算残差以评估标定结果。
想深入理解手眼标定的理论，不妨先从 手眼系统配置 这篇文档开始看起。