Vision Engine（视觉引擎）

Vision Engine是点云计算的支柱。它控制着图案投影、成像和处理投影图案的图像以生成最终的3D点云。

Some challenging scenes, e.g. shiny metal objects susceptible to interreflections, can require different processing to acquire a good point cloud compared to general scenes, e.g. consumer goods. Using the right Vision Engine is necessary for getting the most out of the camera for each specific scene.

Vision Engines 摘要

Engine	Omni	Sage	Stripe	Phase
场景/对象	全部透明半透明极其镜面反射	高镜面反射	镜面反射	漫反射不透明略微镜面
材料	塑料气泡包装抛光金属透明塑料玻璃	镀铬金属圆柱薄板/板材堆叠金属	镀铬金属圆柱薄板/板材堆叠金属	纸板塑料橡胶木头布拉丝金属
应用	单品拣选包裹分拣	料箱拾取检测	料箱拾取组装表面处理	料箱拾取包裹分拣
权衡	更长的捕获时间以获得最佳的动态范围和覆盖范围	最长的捕获时间，以获得清晰的边缘、精细的细节和最少的反射伪影	速度均衡，动态范围高，覆盖范围广，反射伪影少	降低图像质量以获得最高速度
适用性	2+	2+ MR130、MR60、LR110	2、2+、3	2、2+、3

Omni Engine

备注

Omni Engine 仅适用于 Zivid 2+。

Omni Engine 是专为 全场景 提供卓越的点云质量而创造的，包括具有 极度镜面反射 和透明对象的场景。与 Stripe Engine 相同，它会牺牲速度换取图像质量。这使得 Omni Engine 适合 单品拣选 等应用。

Sage Engine

备注

Sage Engine 仅适用于 Zivid 2+ MR130、MR60 和 LR110。

Sage Engine 专为在具有 高镜面反射 物体和容器的场景中提供出色的点云质量而打造。虽然使用 Sage Engine 的捕获时间最长，但它是处理反射伪影的最佳视觉引擎，可提供高置信度的 3D 数据。这使得该引擎适用于 工厂自动化、制造行业、料箱物料拾取 和检测等应用。

Stripe Engine

Stripe Engine 是 Zivid 2+ 的默认视觉引擎。它专为在具有 镜面反射 物体的场景中提供出色的点云质量而构建。Stripe Engine 具有 高动态范围，因此可提供出色的点云覆盖范围。这使得该引擎适用于 工厂自动化、制造业 和 料箱物料拾取 等应用。

Phase Engine

Phase Engine 是 Zivid 2 的默认视觉引擎。它的捕获速度快并能够提供良好的点云，是质量和速度之间的良好折衷。建议将Phase Engine 用于 漫反射、不透明 和 轻微镜面反射 的物体，该引擎适合物流等场景的应用，例如 包裹分拣。

Version History

SDK	变更
2.17.0	Added support for Stripe and Phase Engine for Zivid 3.
2.14.0	增加了对 Zivid 2+ MR130、MR60 和 LR110 的 Sage Engine 支持。
2.12.0	Stripe 和 Omni 引擎已从实验性功能中移除。
2.10.0	添加了对 Zivid 2+ 和 Omni Engine 的支持。
2.6.0	使用NVIDIA GPU时Stripe engine的性能提高了5%到15%。与 2.5相比，使用快速CPU和慢速GPU（例如Intel集成GPU）将具有大致相同或稍差的性能（1%到5%）。
2.5.0	Stripe engine性能提高了 2% 到 10%。
2.4.0	为Zivid 2添加了Stripe engine的支持。
2.3.0	提高了Stripe engine的速度，每次采集大约100毫秒。
2.2.0	添加了Stripe Vision AP。原始和默认的视觉引擎被命名为Phase。