Vision Engine（视觉引擎）

Vision Engine 是点云计算的支柱。它控制着图案投影、成像和处理投影图案的图像以生成最终的 3D 点云。

某些具有挑战性的场景，例如易受相互反射影响的反光金属物体，与常规场景（例如消费品）相比，可能需要采用不同的处理方式才能获取高质量的点云。针对每个特定场景，使用合适的视觉引擎（Vision Engine）是充分发挥相机性能的必要条件。

Vision Engines 摘要

Engine	Omni	Sage	Stripe	Phase
场景/对象	全部透明半透明极其镜面反射	高镜面反射	镜面反射	漫反射不透明略微镜面
材料	塑料气泡包装抛光金属透明塑料玻璃	镀铬金属圆柱薄板/板材堆叠金属	镀铬金属圆柱薄板/板材堆叠金属	纸板塑料橡胶木头布拉丝金属
应用	单品拣选包裹分拣	料箱拾取检测	料箱拾取组装表面处理	料箱拾取包裹分拣
权衡	更长的捕获时间以获得最佳的动态范围和覆盖范围	最长的捕获时间，以获得清晰的边缘、精细的细节和最少的反射伪影	速度均衡，动态范围高，覆盖范围广，反射伪影少	降低图像质量以获得最高速度
适用性	2+	2+ MR130、MR60、LR110	2、2+、3	2、2+、3

Omni Engine

备注

Omni Engine 仅适用于 Zivid 2+。

Omni Engine 是专为 全场景 提供卓越的点云质量而创造的，包括具有 极度镜面反射 和透明对象的场景。与 Stripe Engine 相同，它会牺牲速度换取图像质量。这使得 Omni Engine 适合 单品拣选 等应用。

Sage Engine

备注

Sage Engine 仅适用于 Zivid 2+ MR130、MR60 和 LR110。

Sage Engine 专为在具有 高镜面反射 物体和容器的场景中提供出色的点云质量而打造。虽然使用 Sage Engine 的捕获时间最长，但它是处理反射伪影的最佳 Vision Engine，可提供高置信度的 3D 数据。这使得该引擎适用于 工厂自动化、制造行业、料箱物料拾取 和检测等应用。

Stripe Engine

Stripe Engine 是 Zivid 2+ 的默认 Vision Engine。它专为在具有 镜面反射 物体的场景中提供出色的点云质量而构建。Stripe Engine 具有 高动态范围，因此可提供出色的点云覆盖范围。这使得该引擎适用于 工厂自动化、制造业 和 料箱物料拾取 等应用。

Phase Engine

Phase Engine 是 Zivid 2 的默认 Vision Engine。它的捕获速度快并能够提供良好的点云，是质量和速度之间的良好折衷。建议将 Phase Engine 用于 漫反射、不透明 和 轻微镜面反射 的物体，该引擎适合物流等场景的应用，例如 包裹分拣。

Version History

SDK	变更
2.17.0	Added support for Stripe and Phase Engine for Zivid 3.
2.14.0	增加了对 Zivid 2+ MR130、MR60 和 LR110 的 Sage Engine 支持。
2.12.0	Stripe 和 Omni 引擎已从实验性功能中移除。
2.10.0	添加了对 Zivid 2+ 和 Omni Engine 的支持。
2.6.0	使用 NVIDIA GPU 时 Stripe engine 的性能提高了 5%到 15%。与 2.5 相比，使用快速 CPU 和慢速 GPU（例如 Intel 集成 GPU）将具有大致相同或稍差的性能（1%到 5%）。
2.5.0	Stripe engine 性能提高了 2% 到 10%。
2.4.0	为 Zivid 2 添加了 Stripe engine 的支持。
2.3.0	提高了 Stripe engine 的速度，每次采集大约 100 毫秒。
2.2.0	添加了 Stripe Vision AP。原始和默认的 Vision Engine 被命名为 Phase。