手眼标定对象

手眼标定过程需要使用一个具有已知几何形状的物体，该物体需能够从相机图像中被检测和定位。

2D 标定对象

二维图案是最常用的标定对象。OpenCV 库通常使用棋盘格，而 HALCON 软件则使用圆点阵列图案。

3D 标定对象

拥有3D相机就可以使用3D标定对象。例如，Halcon软件中使用的非对称物体就很容易进行3D打印（见上图）。

然而，实现高质量手眼标定的关键在于充分利用标定对象的三维特征。这一点即使使用棋盘格作为三维标定对象也能实现。例如，Zivid 手眼标定软件虽然采用棋盘格图案作为标定对象，但其核心在于利用了它的三维特征信息。