轻微碰撞后触碰测试失败（机器人定位精度差）

问题

轻微碰撞后，机器人的定位精度会受到影响。这表现为物体拾取/放置时的偏移以及接触测试失败，即机器人工具针尖无法落在预期位置。

碰撞发生前，您的手眼标定结果良好，触碰测试也顺利通过。

手眼变换	手眼残差	投影验证	触碰测试
合理的	好	好	好 → 碰撞 → 差

良好的手眼标定结果示例

手眼变换矩阵看起来合理，与粗略的手动测量结果一致（见下表和图像）。

手眼变换矩阵

0.999	-0.002	0.0412	-55.598
0.001	0.999	0.0283	-90.654
-0.041	-0.028	0.998	129.044
0	0	0	1

标定的残差在可接受的范围内，表明优化已成功收敛。

残差

N（位姿）	平均旋转角度（°）	最大旋转角度（°）	平均平移残差（mm）	最大平移残差（mm）
10	0.021	0.042	0.109	0.172

对于小型机器人，我们预计残差在亚毫米范围内；而对于大型机器人，残差则在毫米范围内。至于残差的旋转分量，我们预计其在亚度范围内。

全部的残差数据

残差

位姿	旋转角度（°）	平移量（mm）
1	0.017292	0.163
2	0.008218	0.135
3	0.028	0.172
4	0.009	0.053
5	0.042	0.080
6	0.008	0.098
7	0.022	0.138
8	0.025	0.077
9	0.036	0.125
10	0.013	0.048

使用投影进行验证也通过了，表明手眼变换是正确和准确的。

潜在原因

轻微碰撞会导致机器人关节或末端执行器发生轻微位移，这种位移可能不足以造成可见的损坏，但仍会影响手眼标定的精度。这会导致触碰测试失败和机器人定位不准确。

潜在解决方案

1. 预热相机并运行现场标定。

2. 使用初始数据集重复进行手眼标定。

3. 验证手眼标定结果（变换矩阵、残差、投影）。

4. 重新运行碰撞测试。