相机跌落或受到撞击
问题
您的 Zivid 相机曾跌落、被撞击或受到其他物理冲击，您不确定它是否仍可安全使用。可能出现的症状包括：
拾取失败
点云质量突然下降
明显的 信噪比 （SNR）下降
或者只是不确定相机的出厂标定是否仍然可信
潜在原因
强烈的跌落或撞击可能会：
损坏镜头、投影仪、外壳或连接器。
使相机内部光学元件发生位移，从而降低尺寸正确度和点云质量。
使相机在支架上松动，改变手眼几何关系，而相机本身未受损坏。
轻微的跌落或碰撞（例如机器人蹭到夹具）通常只会影响机器人或相机支架，而不会影响相机的内部标定。以不利角度跌落到硬质表面则更有可能需要将相机寄回 Zivid。
潜在解决方案
请按顺序执行以下步骤。如果您无法完成某个步骤，请 联络 Zivid 客户成功团队。
1. 目视检查
检查相机是否有可见损坏：
镜头保护玻璃或外壳出现裂纹。
摇动相机时有部件松动或发出咯咯声。
连接器弯曲或损坏。
安装螺钉松动。
如果您发现光学部件有可见损坏或听到有部件松动，请 联络 Zivid 客户成功团队。
小技巧
将相机安装到机器人上时，请使用 应变消除装置 以保护连接器。
For protection against unforeseen accidents, use a Protective Housing for Zivid 2+ and Zivid 2 cameras.
为进一步防止螺钉松动，请使用 Loctite（紫色或蓝色）螺纹锁固胶和 Nordlock 垫圈；普通平垫圈无法防止振动导致的松动。
2. Warm up and run Infield Correction
Infield Correction（现场标定） 是检验相机内部标定是否仍然有效的主要自检方法。经过剧烈冲击的相机正是现场标定所处理的典型场景。
在测量前，先让相机 预热。
使用 Zivid 标定板运行 Infield Verification。
解读结果：
Trueness error stays within the tolerance defined in the datasheets; the camera's calibration is likely still good. Re-verify hand-eye, especially if the camera also moved on its mount.
正确度误差较高，但现场标定成功执行并使其重新回到容差范围内：相机是可恢复的。请重新验证手眼标定并恢复使用。
现场标定失败，或校正后的相机仍然产生质量不佳的点云：请继续执行下一步。
3. 与已知良好的捕获进行比较
如果您在事件发生前已有参考捕获（同一场景、相同设置下的 ZDF 文件），请在 Zivid Studio 中打开两者并进行比较：
整体噪声/SNR 图。
同一表面上的覆盖情况。
点云的形状（例如已知的平面）。
彩色图像的清晰度和对焦情况。
SNR 或覆盖率突然大幅下降表明存在内部损坏，通常无法在现场修复。
4. 重新验证手眼标定
如果只是支架或机器人受到影响（相机本身看起来完好），问题很可能出在手眼标定，而不是相机本身。有关恢复步骤，请参见 轻微碰撞后触碰测试失败（机器人定位精度差）。
5. 联络 Zivid 支持团队
如果相机仍然产生质量下降的点云，请联系 customersuccess@zivid.com，并附上以下信息：
事件的简要描述（跌落/撞击的说明，以及事发后立即观察到的症状）。
相机的序列号。
相机的照片（相机六个面各拍一张）。
支架的照片（最好从多个角度拍摄，尤其是连接器所在的一侧）。
启用 诊断功能 后，对具有代表性的场景进行的一次 .zdf 捕获。
最新的日志文件（日志文件位置请参见 联系我们）。
现场验证结果。
预防措施
预防跌落远比事后恢复更容易。安装指导请参见 手臂安装方案的机械注意事项，在可能发生撞击的环境中，可使用 防护罩。如果撞击是由机器人碰撞造成的，请考虑使用 Zivid Motion。