手臂安装
All Zivid 3D camera models can be mounted on a robot using the Zivid On-Arm Mount, with an optional Zivid On-Arm Mount Extender.
Zivid手臂安装支架
Zivid On-Arm Mount is a mount for attaching a Zivid camera to industrial and collaborative robots. Zivid 2 and Zivid 2+ models are especially suited for on-arm mounting because of their compact size, light weight, capture speed, and specialized field of view.
为什么使用Zivid手臂安装支架解决方案？
轻质
Zivid手臂安装支架重量轻，对机器人手臂的承载能力影响较小，这对于协作机器人和更微型的工业机器人尤其重要。这意味着可以应用更重的工具和夹具，并从系统中获得尽可能多的有效载荷。
模块化
One Zivid On-Arm Mount camera bracket fits all our camera models, and replacing the camera is possible without complete disassembly.
集成电缆管理
Zivid手臂安装支架在相机端有一个应力消除装置，可在电缆缠结的情况下保护连接器。它可以安装在相机的背面或任一侧，以适应各种独特的安装场景。
遮挡预防
Two Zivid On-Arm Mount camera bracket options give the choice of flat or 15-degree tilted mounting, suitable for large grippers that occlude the camera view.
高灵活性和碰撞预防
由于 Zivid 手臂安装支架外形小巧，因此可降低与其他物体碰撞的风险，并为夹具和机器人手臂提供良好的间隙。延长器和灵活的配置允许多种安装形式，例如，相机支架可以以两种方式定向。这样的设置使相机能够远离大型夹具，并为具有挑战性的机器人运动获得空间，从而防止自碰撞。向后倾斜安装的相机支架使相机看起来更靠近夹具，从而可能减少所需的机器人运动。
适应性
由于它有多种变体，Zivid手臂安装支架支持多种型号的机器人。此外，其模块化设计允许轻松定制适配器以适应更多机器人型号。
Zivid手臂安装支架的变体
Zivid手臂安装支架有四种变体：
- ZVDA-MNT-OA111
直型相机座
法兰适配器兼容ISO 9409-1-50-4-M6（UR, Omron, Doosan, ++）
- ZVDA-MNT-OA121
15度倾斜安装发热相机座（建议在使用会造成遮挡的夹具时使用）
法兰适配器兼容ISO 9409-1-50-4-M6（UR, Omron, Doosan, ++）。
- ZVDA-MNT-OA211
直型相机座
的法兰适配器兼容ISO 9409-1-63-4-M6（Yaskawa, Kawasaki, ++）
- ZVDA-MNT-OA221
15度倾斜安装发热相机座（建议在使用会造成遮挡的夹具时使用）
的法兰适配器兼容ISO 9409-1-63-4-M6（Yaskawa, Kawasaki, ++）
规格书和用户指南的PDF文档及CAD文件可 从 Accessories Downloads 下载。
Zivid手臂安装支架延长器
Zivid On-Arm Mount Extender 是增加安装灵活性的单独（选件）产品。
Zivid臂安装支架延长器的变体
延长器有两种变体：
- ZVDA-MNT-OA01E
与ISO9409-1-50-4-M6法兰兼容（UR, Omron, Doosan, ++）
- ZVDA-MNT-OA02E
与ISO9409-1-63-4-M6法兰兼容（Yaskawa, Kawasaki, ++）
规格书可 从 Accessories Downloads 下载。
安装说明
在包装盒中，您会找到一个相机座、用于电缆管理的应力消除装置、一个机器人法兰适配器和安装螺钉。
安装需要以下工具：
20、25和30尺寸的星型螺丝刀
机器人适配器和延长器
可选的延长器可以安装在机器人适配器的后面或前面。将其安装在前面，可使相机与夹具保持更长的距离，从而最大限度地减少在拾取过程中与例如料箱边缘发生碰撞的风险。在机器人适配器后面安装延长器适用于降低某些机器人发生机器人自碰撞的风险，并且还提供了良好的电缆管理选项。
The screw and dowel pin depths below are Zivid's recommendations. Always check your robot's own documentation for its recommended screw type, torque values, and hole depths before installing, since these can vary by robot.
Regardless of which mount component you are fixing to the robot flange, install it with four screws. We recommend using screws in stainless steel (A2 or A4). The extender comes with stainless steel mounting screws. However, the on-arm mount is not supplied with mounting screws.
The robot adapter adds 12.5 mm of length needed for the screws. A screw depth of approximately 5 mm is usually suitable.
为了增加灵活性，可以添加更多延长器。但是，请注意机器人的承载能力，不要低估偏离中心的有效载荷产生的惯性力。
定位销
我们建议使用具有h公差的定位销将手臂安装支架与机器人法兰固定在一起。
警告
不要使用m公差定位销，他们会被卡住。
If installing the extender behind the robot adapter, use a Ø6 mm dowel pin for connecting the extender with the robot flange. Make sure the dowel pin enters the extender 6 mm deep; a 10 mm long dowel pin is usually suitable for entering the robot flange.
如果在机器人适配器前面安装延长器，定位销必须长20-22cm，因为它需要穿过延长器。
If not using the extender, make sure the dowel pin enters the robot adapter 5 mm deep.
小技巧
The locking dowel pin ensures good repeatability when reassembling the mount and no movement of adjoined components over time, even under significant vibration or mechanical stress.
应力消除
如下图所示安装应力消除装置。
备注
应力消除器也可以向前安装，电缆夹指向夹具。
小技巧
如果电缆被缠结，应力消除装置可保护相机连接器，最大限度地减少由于直接施加在电缆连接器上的力导致的物理损坏的风险。应力消除组件将有助于将来自缠绕电缆的不需要的力引导到机器人手臂，使其有机会停止运动。除了应力消除外，还应使用适当的电缆管理系统，例如， Igus Cable Management Solutions。
相机座
安装相机座。
备注
由于相机安装支架是对称的，因此可以向后安装（相机支架上的箭头指向后方）。这会在夹具和相机之间留下更多空间。
通过将相机座滑到机器人适配器的导轨上来安装相机。
小技巧
为了增加安全性以防止螺丝松动，我们建议使用Loctite（紫色或蓝色）胶水和Nordlock垫圈。常规平垫圈无法应对振动，但有助于确保螺钉进入特定组件的正确深度。
Cable Routing and Length
Keep the cable between the camera and the strain relief relatively loose to avoid constant static bending and twisting forces on the connectors, which damage them over time. Form a small loop in the cables going out of the camera before they enter the strain relief component.
When routing the cables through the strain relief directly, we recommend leaving 20-30 cm of the cable length between the camera and the strain relief component.
另一种方式是通过Zivid安装支架延长器的侧面开口来整理电缆。在这种情况下，请在相机和应力消除组件之间留出30-40cm长度的电缆。
Attaching Cables
连接电缆并引导它们穿过应力消除装置。电缆夹被设计为用于5-7毫米直径的电缆。
备注
Zivid手臂安装支架上的应力消除装置被设计为适合Zivid电源和数据电缆一起使用。我们的底座也可以使用较粗的第三方或定制电缆，但是无法使用电缆夹，而只能使用电缆扎带将电缆固定到我们的应力消除装置上。
警告
请记住，我们不建议使用Zivid提供的电缆以外的任何电缆。
Connector Recommendations
小技巧
使用90度角连接器 的 Power and Ethernet cables 非常适合配合Zivid手臂安装支架使用。由于电缆朝下伸出且占用空间很小，因此使用90度连接器比使用直型连接器更安全，因为它降低了电缆缠结的风险。
备注
可以在 Zivid 手臂安装座上使用应力消除装置，并向前或向后安装直的或成角度的相机支架。然而，如果相机支架向后安装，您将无法使用电缆夹上的螺钉。或者，您可以将应力消除组件安装在 Zivid On-Arm 安装座的侧面。
我们建议在PC端也采用某种形式的应力消除装置，以防止连接器或端口损坏。
For additional collision protection, the 防护罩 reduces the risk of camera and cable damage from impacts.
See 手臂安装方案的机械注意事项 for guidelines on avoiding common problems with on-arm mounted camera systems, such as collisions, cable strain, and vibration.
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