가벼운 충돌 후 터치 테스트 실패(로봇 위치 정확도 저하)

문제

가벼운 충돌 후 로봇의 위치 정확도가 저하될 수 있습니다. 이는 물체 집기/배치 시 오차 발생 및 터치 테스트 실패 (로봇 툴팁이 예상 지점에 닿지 않는 현상) 로 나타납니다.

충돌 전에는 핸드-아이 캘리브레이션 결과가 양호했고, 터치 테스트도 성공적으로 통과했습니다.

핸드-아이 캘리브레이션 변환	핸드-아이 캘리브레이션 잔차	프로젝션 검증	터치 테스트
합리적인	좋은	좋은	좋음 → 충돌 → 나쁨

우수한 핸드-아이 캘리브레이션 결과의 예

핸드-아이 캘리브레이션 행렬은 합리적이며 대략적인 수동 측정에서 예상되는 결과와 일치합니다(아래 표 및 이미지 참조).

핸드-아이 변환 매트릭스

0.999	-0.002	0.0412	-55.598
0.001	0.999	0.0283	-90.654
-0.041	-0.028	0.998	129.044
0	0	0	1

보정 잔차가 허용 가능한 범위 내에 있으므로 최적화가 성공적으로 수렴되었음을 나타냅니다.

잔차

N (포즈)	회전 평균 (°)	최대 회전각(°)	이동 평균(mm)	최대 이동 거리(mm)
10	0.021	0.042	0.109	0.172

소형 로봇의 경우 잔차가 1mm 미만 범위에 있을 것으로 예상되며, 대형 로봇의 경우 잔차가 1mm 범위에 있을 수 있습니다. 잔차의 회전 성분은 1도 미만 범위에 있을 것으로 예상됩니다.

전체 잔차

잔차

포즈	회전 (°)	이동 (mm)
1	0.017292	0.163
2	0.008218	0.135
3	0.028	0.172
4	0.009	0.053
5	0.042	0.080
6	0.008	0.098
7	0.022	0.138
8	0.025	0.077
9	0.036	0.125
10	0.013	0.048

프로젝션을 이용한 검증 또한 통과하여 핸드-아이 변환이 정확하고 정밀함을 나타냅니다.

잠재적 원인

가벼운 충돌은 로봇의 관절이나 엔드 이펙터에 약간의 변형을 일으킬 수 있습니다. 이러한 변형은 눈에 띄는 손상을 유발할 정도로 심각하지는 않지만, 핸드-아이 캘리브레이션의 정확도에 영향을 미칠 수 있습니다. 결과적으로 터치 테스트 실패 및 로봇 위치 지정 오류로 이어질 수 있습니다.

잠재적 해결책

1. 카메라를 예열하고 현장 보정을 수행하십시오.

2. 초기 데이터 세트를 사용하여 핸드-아이 캘리브레이션을 반복합니다.

3. 핸드-아이 캘리브레이션 결과 (변환, 잔차, 프로젝션)를 검증합니다.

4. 터치 테스트를 다시 시도하세요.