ハンドアイキャリブレーションのトラブルシューティング方法

トラブルシューティングを行う前に、以下のベストプラクティスと推奨事項に従っていることを確認してください。

• ハンドアイキャリブレーションに適したデータセットを取得する方法

• Zivid キャリブレーションオブジェクトで高品質なデータを取得する方法

• ハンドアイキャリブレーションに関する注意事項と推奨事項

それでも問題が解決しない場合は、以下のトラブルシューティングガイドを参照してください。

トラブルシューティングガイド

ハンドアイキャリブレーションの実行中に発生した問題については、以下を参照してください。

• Failed to detect Zivid calibration board

• OSError: [WinError 127] The specified procedure could not be found

ハンドアイキャリブレーション結果に関する問題については、以下をご覧ください。

マトリックス	残差	投影	タッチテスト	チュートリアル
不良	不良	不十分／不良	危険	キャリブレーションボードが移動しました ロボットの姿勢はメートル単位、点群はミリメートル単位 データセットには回転はなく、並進のみです 回転規則の誤り 手動ロボット姿勢の誤記入 ハンドアイ設定の誤り
妥当	良好／ぎりぎり／不良	不十分／不良	不良	アームマウントの緩みまたはたるみ 振動するキャリブレーションボード 手動ロボット姿勢の誤記入 ロボットキャリブレーション不良 (DH パラメータ) 不良 TCP キャリブレーション
妥当	良好／ぎりぎり	良好／不十分	ぎりぎり	手動ロボット姿勢の誤記入 ロボットキャリブレーション不良 (DH パラメータ) ロボットキャリブレーション不良（マスタリング／ゼロ調整） 寸法の真度不良（ Infield Correction なし） カメラが動作距離外です 不良 TCP キャリブレーション
妥当	良好	良好	良好→不良	軽度のクラッシュ後にハンドアイキャリブレーションが失われる

評価基準の解釈（不良、ぎりぎり、良好など）

評価基準は以下のように定義されています。

• 危険：ハンドアイキャリブレーションの結果から、タッチテスト中に衝突する危険性があることが示唆されています。根本的な問題が解決されるまで、タッチテストは実施しないでください。

• 不良：ハンドアイキャリブレーションの結果が悪く、キャリブレーションプロセスに重大な問題があることを示しています。タッチテストは失敗する可能性が高く、衝突のリスクがあります。タッチテストを実行する前に、根本的な問題を解決してください。

• ぎりぎり：ハンドアイキャリブレーションの結果は許容範囲内ですが、理想的とは言えません。タッチテストで若干のずれが見られる可能性がありますが、概ね問題なく続行できます。より良い結果を得るために、キャリブレーションプロセスの改善を検討してください。

• 良好：ハンドアイキャリブレーションの結果は非常に良好で、タッチテストにおける誤差は最小限に抑えられています。キャリブレーションの正確度に自信を持って、安心して作業を進めることができます。

以下の定義を確認し、表を使用して、ハンドアイキャリブレーション結果に一致するトラブルシューティングガイドを見つけてください。

ハンドアイ変換マトリックスの品質

• 不良 - 値が明らかに非現実的です。マトリックスは、概算値やシステムの CAD ジオメトリから予想される値と一致しません。

• 妥当 - 値は物理的に妥当であり、概算測定値または CAD モデルと一致しています。

残差の品質

• 良好 - 並進移動 1 mm 以下、回転 0.4° 未満

• ぎりぎり - 並進移動 3 mm 以下、回転 1° 以下

• 不良 - 並進移動 3 mm 超または回転 1° 超

投影による検証

• 良好 - 投影されたドットは中央のチェッカーの中心に落ち、対角線はチェッカーの角に落ちます。

• 不十分 - 投影されたドットは中央のチェッカーの内側に収まりますが、対角線は角を外れます。

• 不良 - 投影されたドットが中央のチェッカーの外側に落ちます。

タッチテストの品質

• 良好 - 偏差が約 1 mm 以下

• ぎりぎり - 偏差が約 1 mm 超かつ約 3 mm 以下

• 不良 - 偏差が約 3 mm 超

• 危険 - マトリックス、残差、または投影から衝突の危険性が示唆されたため、タッチテストは実施されませんでした。

問題が解決しない場合は、 お問い合わせ からお問い合わせください。