ハンドアイキャリブレーションのトラブルシューティング方法
トラブルシューティングを行う前に、以下のベストプラクティスと推奨事項に従っていることを確認してください。
それでも問題が解決しない場合は、以下のトラブルシューティングガイドを参照してください。
トラブルシューティングガイド
ハンドアイキャリブレーションの実行中に発生した問題については、以下を参照してください。
ハンドアイキャリブレーション結果に関する問題については、以下をご覧ください。
マトリックス |
残差 |
投影 |
タッチテスト |
チュートリアル |
|---|---|---|---|---|
不良 |
不良 |
不十分／不良 |
危険 |
|
妥当 |
不良 |
Not done |
Not done |
|
妥当 |
良好／ぎりぎり／不良 |
不十分／不良 |
不良 |
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妥当 |
良好／ぎりぎり |
良好／不十分 |
ぎりぎり |
|
妥当 |
良好 |
良好 |
良好→不良 |
評価基準の解釈（不良、ぎりぎり、良好など）
評価基準は以下のように定義されています。
Unsafe: The hand-eye calibration results suggest a risk of collision during the touch test. Do not proceed with the touch test until the underlying issues are resolved.
Bad: The hand-eye calibration results are poor and indicate significant issues with the calibration process. The touch test is likely to fail, and there can be a risk of collision. Address the underlying issues before attempting the touch test.
Marginal: The hand-eye calibration results are acceptable but not ideal. The touch test can show some deviations, but it is generally safe to proceed. Consider improving the calibration process for better results.
良好：ハンドアイキャリブレーションの結果は非常に良好で、タッチテストにおける誤差は最小限に抑えられています。キャリブレーションの正確度に自信を持って、安心して作業を進めることができます。
以下の定義を確認し、表を使用して、ハンドアイキャリブレーション結果に一致するトラブルシューティングガイドを見つけてください。
ハンドアイ変換マトリックスの品質
不良 - 値が明らかに非現実的です。マトリックスは、概算値やシステムの CAD ジオメトリから予想される値と一致しません。
妥当 - 値は物理的に妥当であり、概算測定値または CAD モデルと一致しています。
残差の品質
良好 - 並進移動 1 mm 以下、回転 0.4° 未満
ぎりぎり - 並進移動 3 mm 以下、回転 1° 以下
不良 - 並進移動 3 mm 超または回転 1° 超
投影による検証
良好 - 投影されたドットは中央のチェッカーの中心に落ち、対角線はチェッカーの角に落ちます。
不十分 - 投影されたドットは中央のチェッカーの内側に収まりますが、対角線は角を外れます。
不良 - 投影されたドットが中央のチェッカーの外側に落ちます。
タッチテストの品質
良好 - 偏差が約 1 mm 以下
ぎりぎり - 偏差が約 1 mm 超かつ約 3 mm 以下
不良 - 偏差が約 3 mm 超
危険 - マトリックス、残差、または投影から衝突の危険性が示唆されたため、タッチテストは実施されませんでした。
問題が解決しない場合は、 お問い合わせ からお問い合わせください。