マルチカメラキャリブレーション

はじめに 

この記事では、マルチカメラキャリブレーションの問題、解決策、およびアプリケーションについて詳しく説明します。

実際の問題を説明するにあたり、まずアプリケーションを簡単に見てみましょう。 Zivid カメラは、他のカメラや人間の目と同様に物体の片面しか見ることができず、X 線機能はありません。物体を後ろから見たい場合は、物体を回転させるか、カメラを物体の後ろに移動させる必要があります。したがって、すべての面から物体の点群を取得するには、すべての面からキャプチャする必要があります。

次に問題について説明します。 Zivid SDK によって点群が返されるとき、その座標フレームの原点はカメラ内にあります。複数の場所からシーンをキャプチャすると、参照フレームがいずれもワールドフレームに対して異なる姿勢を持つ点群が得られます。では、結果をどのように視覚化したり、処理したりすればよいでしょうか？

まとめ：

問題	物体に対して相対的な異なる位置からの点群は、同じワールド座標フレームを基準として与えられません。
解決策	カメラの姿勢を相互にキャリブレーションし、変換行列を提供します。変換行列を使用して、点群を一つの共通座標フレームに変換します。

マルチカメラキャリブレーションの理論 

このセクションでは、マルチカメラキャリブレーションの理論的背景について詳しく説明します。

➥ Multi Camera Calibration Theory 。

マルチカメラキャリブレーションプログラミングチュートリアル 

参考文献 

このトピックの詳細な説明については、次のページを参照してください。

バージョン履歴 

SDK	変更点
2.17.0	Zivid 3 のサポートを追加しました。
2.16.0	より小型の Zivid キャリブレーションボード ZVDA-CB02 (5x6 20 mm) のサポートが追加されました。 C++ サンプルリポジトリからプログラミングチュートリアルがナレッジベースに統合されました。
2.14.0	Zivid 2+ MR130、LR110、および MR60 のサポートを追加しました。
2.12.0	Zivid One+ はサポート終了（End-of-Life）となり、サポートされなくなりました。
2.6.0	ブルーミング - 点群内の明るいスポットに関するチェッカーボード検出の堅牢性が向上しました。
2.4.0	Zivid 2 カメラのサポートが追加されました。
2.3.0	チェッカーボード検出の堅牢性が向上しました。
2.2.0	公式 Zivid キャリブレーションボードの新シリーズへのサポートが追加されました。その最初の製品は ZVDA-CB01 (7x8 30 mm) です。
2.0.0	マルチカメラキャリブレーション API が変更され、 `Calibration` 名前空間の一部となりました。
1.6.0	Zivid One+ カメラ向けに、マルチカメラキャリブレーション API が追加されました。