ハンドアイキャリブレーションの概念と理論
この記事では、 Zivid のハンドアイキャリブレーションソフトウェアの詳細には触れずに、ハンドアイキャリブレーションの概念と理論について解説します。
注釈
Zivid ソフトウェアでハンドアイキャリブレーションを実行または統合する方法に関する実践的なガイドをお探しの場合は、 Zivid キャリブレーションオブジェクトの選択方法 までスキップしてください。
どこから始めますか？
-
視覚誘導ロボティクスにおける2つの標準的なカメラ配置、すなわちアイ・イン・ハンドとアイ・トゥ・ハンドについて説明します。
-
ロボットがベース基準での物体姿勢をどのように必要とするか、またカメラの座標系がそれとどのように関連しているかを説明することで、ハンドアイキャリブレーションのタスクを分解して解説します。アイ・トゥ・ハンドおよびアイ・イン・ハンドの両方の構成を取り上げ、必要な座標変換を示します。
-
ハンドアイキャリブレーション問題に対する数学的な解法と、キャリブレーションプロセス中に収集されたデータから必要な座標変換を推定する方法について説明します。
-
ハンドアイキャリブレーションに使用される典型的なキャリブレーション対象物とその形状について解説します。
-
データ収集やソフトウェア処理を含め、ハンドアイキャリブレーションを実施する際の典型的なワークフローについて説明します。
-
ハンドアイキャリブレーション残差の概念と、キャリブレーションの性能を評価するために残差を計算する方法について説明します。
ハンドアイキャリブレーションの理論に入るには、 ハンドアイシステム構成 から始めてください。