ビンピッキングと機械管理のチュートリアル
Random or automated bin picking is typically at the input stage of a manufacturing system in automotive, white goods, mechanical assembly, or machine tending factory automation solutions. This type of robot picking application often contains only one type of part with a specific purpose rather than general goods. Go to our Bin Picking & Machine Tending pages to read more about it, confirm it is your application of interest and understand why Zivid cameras are a good fit. In this application, vision and software enable a robot to pick objects from a bin or a pallet. If you want to learn how to get the maximum out of a Zivid camera for bin picking and machine tending, then this tutorial is for you. This section provides practical guidance for getting the most out of a Zivid camera in bin picking and machine tending deployments.
アプリケーション要件
「アプリケーション要件」セクションでは、撮像や良好な 3D データの取得が困難な、ビンピッキングにおける典型的なシーンとオブジェクトの概要を説明します。対象物体を正常に検出し、その姿勢を推定するために、カメラがどの重要な物体特徴を認識する必要があるかを説明します。
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カメラセレクター
「シーンボリュームに基づくカメラセレクター」セクションでは、どの Zivid カメラモデルを選択するかについての詳細なガイダンスを提供します。シーン内のビンの一般的なタイプとサイズ、およびアームマウントと固定マウントのカメラ取り付けに関する重要な考慮事項について説明します。これには、たとえば、固定マウントの場合のロボットのクリアランス距離や、アームマウントの場合のグリッパー先端とカメラの間の距離が含まれます。
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正しい位置決め
「正しい位置決め」セクションでは、最良の撮像結果を得るためのカメラの位置決めについて説明します。
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設定セレクター
このセクションでは、取得をトリガーした瞬間から点群を取得するまでの時間予算に基づいた最適なカメラ設定に関する詳細なガイダンスを提供します。データ転送と点群処理も PC のスペックに依存するため、ここでは PC のスペックも考慮します。
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ロボットのサイクルタイムの最適化
このセクションでは、マルチスレッドを活用してロボットのサイクルを速度最適化する方法について説明します。ロボットの動作をスケジュールし、点群をキャプチャして処理してピックポーズを取得するためのベストプラクティスに焦点を当てています。固定マウントとアームマウントの両方のアプリケーションを対象としています。
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生産準備
The Production Preparation section covers machine vision processes to help you prepare your camera for production. We include camera warm-up, infield verification and correction, which we advise doing before deploying the camera, as well as hand-eye calibration, which is an essential process. We also cover downsampling, transforming, and ROI BOX filtering of the point cloud to reduce the number of points and thus reduce the processing time on your side.
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メンテナンス
最後に、メンテナンスセクションでは、ビンピッキングセルを安定させダウンタイムを最小限に抑えるために実施することをお勧めする具体的なプロセスについて説明します。
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