デパレタイジングとパレタイジングのチュートリアル
Depalletization includes all applications that moves items off a pallet whereas Palletization includes applications that places items on a pallet. Go to our Depalletization page to read more about it, confirm it is your application of interest and to understand why Zivid cameras are a good fit. In (de-)palletization applications, vision and software enable a robot to pick objects from or place objects on a pallet. If you want to learn how to get the maximum out of a Zivid camera for (de-)palletization, then this tutorial is for you. This section provides practical guidance for getting the most out of a Zivid camera in (de-)palletization deployments.
アプリケーション要件
アプリケーション要件のセクションでは、(デ)パレタイジングにおいて、イメージングや高品質な 2D/3D データの取得が困難な典型的なシーンやオブジェクトの概要を説明します。カメラが対象オブジェクトを正常に検出・セグメンテーションするために、どのような重要なオブジェクト特徴を捉える必要があるかを解説します。また、2D/3D データの品質が、グリッパーのコンプライアンスや衝突回避と組み合わせたモーションプランニングにどのように関連しているかについても説明します。
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カメラセレクター
「シーンボリュームに基づくカメラセレクター」セクションでは、どの Zivid カメラモデルを選択すべきかについて詳細なガイダンスを提供します。シーン内のビンの典型的なタイプとサイズ、および 固定マウント と アームマウント に関する重要な考慮事項について説明します。これには、例えば、固定マウントの場合のロボットとのクリアランス距離や、アームマウントの場合のグリッパー先端とカメラ間の距離などが含まれます。
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正しい位置決め
「正しい位置決め」のセクションでは、最適な撮影結果を得るためのカメラの位置決めについて説明します。
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2D-3D 戦略
デパレタイジングには 2D カラー画像と 3D 点群の両方が必要であるという原則に基づき、2D-3D 戦略に関するセクションを設けています。
さまざまな 2D-3D キャプチャ手法の長所と短所を説明し、いくつかの制限事項を明確にし、それらがサイクルタイムにどのように影響するかを解説します。
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設定セレクター
このセクションでは、取得をトリガーしてから点群を取得するまでの時間的制約に基づいて、最適なカメラ設定に関する詳細なガイダンスを提供します。データ転送と点群処理は PC のスペックにも左右されるため、ここでは PC のスペックも考慮します。3D キャプチャで良好な点群を取得するための設定と、2D キャプチャで良好なカラー画像を取得するための設定について説明します。
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ロボットのサイクルタイムを最適化する
このセクションでは、マルチスレッド処理を活用してロボットの動作サイクルを高速化する方法を説明します。ロボットの動作スケジューリング、点群のキャプチャと処理によるピックポーズの取得など、ベストプラクティスに焦点を当てます。 固定マウント と アームマウント の両方のアプリケーションを取り上げます。
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注釈
この動画は小包誘導を示しており、(デ)パレタイジングではありませんが、最適化されたロボットのサイクルタイムを実証しています。
生産準備
次のセクションでは、カメラを本番環境に備えるためのマシンビジョン処理について説明します。カメラのウォームアップ、現場での検証と補正、カラーキャリブレーションなど、カメラのデプロイ前に実施することを推奨する処理に加え、必須プロセスであるハンドアイキャリブレーションについても解説します。また、点群のダウンサンプリング、変換、ROI BOX フィルタリングについても説明し、点の数を削減することでお客様側の処理時間を短縮します。
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メンテナンス
最後に、メンテナンスのセクションでは、(デ)パレタイジングのロボットセルを安定稼働させ、ダウンタイムを最小限に抑えるために推奨する具体的な手順について説明します。
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