핸드-아이 캘리브레이션 문제 해결 방법

문제 해결을 시작하기 전에 다음 사항에 대한 모범 사례 및 권장 사항을 준수했는지 확인하십시오.

• 핸드-아이 캘리브레이션을 위한 좋은 데이터셋을 얻는 방법

• How to get Good Quality Data on Zivid Calibration Object

• 핸드-아이 캘리브레이션에 대한 주의 사항 및 권장 사항

그래도 문제가 해결되지 않으면 다음 문제 해결 가이드를 참조하십시오.

문제 해결 가이드

핸드-아이 캘리브레이션 실행 중 문제가 발생하면 다음을 참조하십시오.

• Failed to detect Zivid calibration board

• OSError: [WinError 127] 지정된 프로시저를 찾을 수 없습니다.

핸드-아이 캘리브레이션에 문제가 있는 경우 다음을 참조하십시오.

행렬	잔차	투사	터치 테스트	튜토리얼
나쁜	나쁜	나쁨/형편없음	위험	보정 보드 이동 로봇 포즈(m 단위), 포인트 클라우드(mm 단위) 데이터셋에는 회전이 없고 이동만 한 경우 잘못된 회전 규칙 로봇 포즈 오타 수정 잘못된 핸드-아이 설정
합리적인	나쁜	Not done	Not done	Multi-Marker ArUco Target: Good Translation, NaN or Extreme Rotation
합리적인	좋음/보통/나쁨	나쁨/형편없음	나쁜	암 마운트가 헐거워지거나 처짐 진동 캘리브레이션 보드 로봇 포즈 오타 수정 잘못된 로봇 캘리브레이션(DH 매개변수) 잘못된 TCP 보정
합리적인	좋음/보통	좋음/나쁨	보통	로봇 포즈 오타 수정 잘못된 로봇 캘리브레이션(DH 매개변수) 잘못된 로봇 캘리브레이션(마스터링/제로잉) 치수 정확도 불량(현장 보정 없음) 카메라가 작동 거리 밖에 있는 경우 잘못된 TCP 보정
합리적인	좋은	좋은	좋음 → 나쁨	가벼운 충돌 후 핸드-아이 캘리브레이션 손실

평가 기준 해석 (나쁨, 보통, 좋음 등)

평가 기준은 다음과 같이 정의됩니다.

• Unsafe: The hand-eye calibration results suggest a risk of collision during the touch test. Do not proceed with the touch test until the underlying issues are resolved.

• Bad: The hand-eye calibration results are poor and indicate significant issues with the calibration process. The touch test is likely to fail, and there can be a risk of collision. Address the underlying issues before attempting the touch test.

• Marginal: The hand-eye calibration results are acceptable but not ideal. The touch test can show some deviations, but it is generally safe to proceed. Consider improving the calibration process for better results.

• 양호: 핸드-아이 캘리브레이션 결과가 매우 우수하며, 터치 테스트에서 예상되는 편차가 최소화되었습니다. 보정 정확도에 대한 확신을 가지고 다음 단계로 진행해도 무방합니다.

아래 정의를 확인한 후, 표를 사용하여 핸드-아이 캘리브레이션 결과에 맞는 문제 해결 가이드를 찾으십시오.

핸드-아이 캘리브레이션 변환 매트릭스 품질

• 나쁨 - 값이 명백히 비현실적입니다. 행렬이 대략적인 측정값이나 시스템의 CAD 형상에서 예상되는 값과 일치하지 않습니다.

• 합리적임 - 값이 물리적으로 타당해 보이며 대략적인 측정값 또는 CAD 모델과 일치합니다.

잔차 품질

• 양호 - 변위 1mm 이하, 회전 0.4° 미만

• 경계선 - 이동 3mm 이하 및 회전 1° 이하

• 불량 - 3mm 이상 이동 또는 1° 이상 회전

프로젝션을 통한 검증

• 양호 - 프로젝션된 점들이 중앙 체커의 중심에 떨어지고, 대각선은 체커 모서리에 떨어집니다.

• 불량 - 프로젝션된 점들은 중앙 체크무늬 안에 있지만, 대각선은 모서리를 벗어납니다.

• 불량 - 프로젝션된 점들이 중앙 체크무늬 범위를 벗어납니다.

터치 테스트 품질

• 양호 - 편차 ≤ ~1 mm

• 한계 편차 - > ~1 mm 및 ≤ ~3 mm

• 불량 -> 약 3mm 편차

• 안전하지 않음 - 매트릭스, 잔차 또는 예측 결과에서 충돌 위험이 감지되어 접촉 테스트를 수행하지 않았습니다.

문제가 지속된다면, Contact Us 을 확인하세요.