Depalletization and Palletization Tutorial
Depalletization includes all applications that moves items off a pallet whereas Palletization includes applications that places items on a pallet. Go to our Depalletization page to read more about it, confirm it is your application of interest and to understand why Zivid cameras are a good fit. In (de-)palletization applications, vision and software enable a robot to pick objects from or place objects on a pallet. If you want to learn how to get the maximum out of a Zivid camera for (de-)palletization, then this tutorial is for you. This section provides practical guidance for getting the most out of a Zivid camera in (de-)palletization deployments.
Application Requirements
어어플리케이션 요구 사항 섹션에서는 (디)팔레타이징에서 이미징 및 양질의 2D 및 3D 데이터 확보에 어려움을 겪는 일반적인 장면과 객체에 대한 개요를 제공합니다. 관심 객체를 성공적으로 감지하고 분할하기 위해 카메라가 어떤 필수 객체 특징을 파악해야 하는지 설명합니다. 또한 2D 및 3D 데이터 품질이 그리퍼 준수 및 충돌 방지와 결합된 동작 계획과 어떻게 연관되는지 논의합니다.
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Camera Selector
장면 부피 기반 카메라 선택기 섹션에서는 어떤 Zivid 카메라 모델을 선택해야 하는지에 대한 상세한 지침을 제공합니다. 장면 내 빈의 일반적인 유형과 크기, 고정식 및 암 장착 카메라 설치 시 고려해야 할 중요한 사항들을 다룹니다. 여기에는 예를 들어 고정식 설치 시 로봇의 여유 거리와 로봇봇 장착 시 그리퍼 끝과 카메라 사이의 거리가 포함됩니다.
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Positioning Correctly
올바른 위치 지정 섹션에서는 최상의 이미지 결과를 얻기 위한 카메라 위치 지정 방법을 다룹니다.
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2D-3D Strategy
팔레트 해체를 위해서는 2D 컬러 이미지와 3D 포인트 클라우드가 모두 필요하다는 원칙에 따라 2D-3D 전략에 대한 섹션을 마련했습니다.
우리는 다양한 2D-3D 캡처 방식의 장단점을 설명하고 강조하며, 몇 가지 한계점을 명확히 하고, 그것들이 사이클 시간에 어떤 영향을 미치는지 설명합니다.
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Settings Selector
이 섹션에서는 촬영 시작부터 포인트 클라우드를 얻을 때까지의 시간 예산에 따라 최적의 카메라 설정에 대한 자세한 지침을 제공합니다. 데이터 전송 및 포인트 클라우드 처리는 PC 사양에 따라 달라지므로, PC 사양도 고려합니다. 좋은 포인트 클라우드를 얻기 위한 3D 촬영 설정과 좋은 컬러 이미지를 얻기 위한 2D 촬영 설정도 다룹니다.
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Optimizing Robot Cycle Times
이 섹션에서는 멀티스레딩을 활용하여 로봇 사이클을 최적화하여 속도를 높이는 방법을 설명합니다. 로봇 동작 스케줄링 및 포인트 클라우드 캡처 및 처리를 통해 픽 포즈를 얻는 모범 사례에 중점을 둡니다. 고정형 및 팔 장착형 어플리케이션 모두 다룹니다.
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참고
이 영상에서는 (디)팔레타이징가 아닌 소포 도입을 보여주지만, 최적화된 로봇 사이클 시간을 보여줍니다.
Production Preparation
다음 섹션에서는 생산을 위해 카메라를 준비하는 데 도움이 되는 머신 비전 프로세스를 다룹니다. 카메라 예열, 현장 검증 및 보정, 그리고 색상 보정(일부는 카메라 배치 전에 수행하는 것이 좋습니다)과 필수적인 프로세스인 핸드-아이 캘리브레이션을 다룹니다. 또한 포인트 클라우드의 다운샘플링, 변환, 그리고 ROI BOX 필터링을 통해 포인트 수를 줄이고 처리 시간을 단축하는 방법도 다룹니다.
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Maintenance
마지막으로, 보전전 관리 섹션에서는 (디)팔레타이징 셀이 최소한의 가동 중지 시간으로 안정적으로 유지되도록 보장하기 위해 권장하는 특정 프로세스를 다룹니다.
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