Bin Picking & Machine Tending Tutorial
Random or automated bin picking is typically at the input stage of a manufacturing system in automotive, white goods, mechanical assembly, or machine tending factory automation solutions. This type of robot picking application often contains only one type of part with a specific purpose rather than general goods. Go to our Bin Picking & Machine Tending pages to read more about it, confirm it is your application of interest and understand why Zivid cameras are a good fit. In this application, vision and software enable a robot to pick objects from a bin or a pallet. If you want to learn how to get the maximum out of a Zivid camera for bin picking and machine tending, then this tutorial is for you. This section provides practical guidance for getting the most out of a Zivid camera in bin picking and machine tending deployments.
Application Requirements
애플리케이션 요구 사항 섹션에서는 이미징 및 좋은 3D 데이터를 얻는 데 어려움이 있는 빈 피킹의 일반적인 장면 및 개체에 대한 개요를 제공합니다. 관심 대상을 성공적으로 감지하고 포즈를 추정하기 위해 카메라가 확인해야 하는 필수 대상 기능에 대해 설명합니다.
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Camera Selector
장면 볼륨 기반 카메라 선택기 섹션에서는 선택할 Zivid 카메라 모델에 대한 자세한 지침을 제공합니다. 우리는 장면에 있는 빈의 일반적인 유형과 크기, 로봇 마운트 혹은 고정된 카메라 장착에 대한 중요한 고려 사항을 다룹니다. 예를 들어 여기에는 고정 장착을 위한 로봇 간극 거리와 온암 장착을 위한 그리퍼 팁과 카메라 사이의 거리가 포함됩니다.
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Positioning Correctly
올바른 위치 지정 섹션에서는 최상의 이미징 결과를 위한 카메라 위치 지정을 다룹니다.
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Settings Selector
이 섹션에서는 획득을 트리거한 순간부터 포인트 클라우드를 얻을 때까지 시간 예산을 기반으로 최상의 카메라 설정에 대한 자세한 지침을 제공합니다. 여기서는 데이터 전송 및 포인트 클라우드 처리도 PC 사양에 따라 달라지기 때문에 PC 사양도 고려합니다.
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Optimizing Robot Cycle Times
이 섹션에서는 멀티스레딩을 사용하여 속도를 위해 로봇 사이클을 최적화하는 방법을 설명합니다. 초점은 로봇 동작을 예약하고 포인트 클라우드를 캡처 및 처리하여 피킹 포즈를 얻는 모범 사례에 있습니다. 고정식 및 온암 마운트 애플리케이션을 모두 다룹니다.
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Production Preparation
The Production Preparation section covers machine vision processes to help you prepare your camera for production. We include camera warm-up, infield verification and correction, which we advise doing before deploying the camera, as well as hand-eye calibration, which is an essential process. We also cover downsampling, transforming, and ROI BOX filtering of the point cloud to reduce the number of points and thus reduce the processing time on your side.
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Maintenance
마지막으로, 유지보수 섹션에서는 Downtime 시간을 최소화하면서 빈 피킹 셀을 안정적으로 유지하기 위해 수행할 것을 권장하는 특정 프로세스를 다룹니다.
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