핸드-아이 캘리브레이션 개념 및 이론

이 글에서는 Zivid 핸드-아이 캘리브레이션 소프트웨어의 세부적인 내용은 다루지 않고, 핸드-아이 캘리브레이션의 개념과 이론을 설명합니다.

• 핸드-아이 시스템 구성
• Hand-Eye Calibration Problem
• Hand-Eye Calibration Solution
• 핸드-아이 캘리브레이션 객체
• Hand-Eye Calibration Process
• Hand-Eye Calibration Residuals

참고

Zivid 소프트웨어로 핸드-아이 캘리브레이션을 실행하거나 통합하는 방법에 대한 실용적인 가이드를 찾고 있다면 Zivid 캘리브레이션 객체 선택 방법 참조하십시오.

어디서부터 시작해야 할까요?

• 핸드-아이 시스템 구성

  시각 유도 로봇 공학에서 표준적인 두 가지 카메라 배치 방식인 ‘eye-in-hand’과 ‘eye-to-hand’에 대해 설명합니다.

• Hand-Eye Calibration Problem

  이 문서에서는 로봇이 베이스를 기준으로 객체의 자세 정보를 필요로 하는 방식과 카메라 좌표계가 이와 어떻게 연관되는지를 설명함으로써 핸드-아이 캘리브레이션 작업을 단계별로 분석합니다. Eye-to-hand 방식과 Eye-in-hand 방식 모두를 다루며 필요한 좌표 변환 과정을 보여줍니다.

• Hand-Eye Calibration Solution

  이 문서에서는 핸드-아이 캘리브레이션 문제에 대한 수학적 해법과 보정 과정에서 수집된 데이터를 이용하여 필요한 좌표 변환을 추정하는 방법을 설명합니다.

• 핸드-아이 캘리브레이션 객체

  핸드-아이 캘리브레이션에 사용되는 일반적인 캘리브레이션 객체와 그 기하학적 구조에 대해 설명합니다.

• Hand-Eye Calibration Process

  데이터 수집 및 소프트웨어 처리를 포함하여 핸드-아이 캘리브레이션 수행하는 일반적인 워크플로를 설명합니다.

• Hand-Eye Calibration Residuals

  핸드-아이 캘리브레이션 잔차의 개념과 캘리브레이션 성능을 평가하기 위해 이를 계산하는 방법을 설명합니다.

핸드-아이 캘리브레이션 이론에 대하여 더 자세히 알고 싶다면, 다음의 문서를 읽어보십시오. 핸드-아이 시스템 구성.