How to preserve Thin and Pointy Objects in the Point Cloud
Problem
얇은 물체를 이미징하는 것은 어려울 수 있습니다. 경우에 따라 이를 나타내는 데이터가 포인트 클라우드에서 누락될 수 있습니다. 이것은 얇은 물체가 컬러 이미지에서 수직으로 정렬되고 그들과 그 뒤의 표면 사이의 z축 거리가 작지 않은 경우에만 발생합니다. 수직으로 정렬된 뾰족한 개체에서도 동일한 문제가 발생할 수 있습니다.
No data on thin objects |
No data on pointy objects |
Cause
Reflection Filter 의 Global Mode(SDK 2.7 이상)는 이전 버전에 해당합니다. Reflection Filter(SDK 2.6 이하)는 일반적으로 outlier points을 제거하는 데 좋습니다. 그러나 얇고 뾰족한 물체에서 데이터를 제거한다는 단점이 있습니다.
Possible Solutions
장면에 반사 개체가 있는 경우 SDK 2.7에서 사용할 수 있는 Reflection Filter의 Local Mode를 사용하십시오. 장면이 반사되지 않거나 SDK를 버전 2.7로 업그레이드할 수 없는 경우 Reflection Filter를 끕니다. 또 다른 옵션은 개체 또는 카메라를 회전하여 개체가 컬러 이미지에서 수평으로 나타나도록 하는 것입니다.
Data preserved on pointy objects by using Reflection Filter Local Mode |
Data preserved on pointy objects by rotating camera or objects |