How to preserve Thin and Pointy Objects in the Point Cloud

Problem

얇은 물체를 이미징하는 것은 어려울 수 있습니다. 경우에 따라 이를 나타내는 데이터가 포인트 클라우드에서 누락될 수 있습니다. 이것은 얇은 물체가 컬러 이미지에서 수직으로 정렬되고 그들과 그 뒤의 표면 사이의 z축 거리가 작지 않은 경우에만 발생합니다. 수직으로 정렬된 뾰족한 개체에서도 동일한 문제가 발생할 수 있습니다.

No data on thin objects	No data on pointy objects

Cause

Reflection Filter 의 Global Mode(SDK 2.7 이상)는 이전 버전에 해당합니다. Reflection Filter(SDK 2.6 이하)는 일반적으로 outlier points을 제거하는 데 좋습니다. 그러나 얇고 뾰족한 물체에서 데이터를 제거한다는 단점이 있습니다.

Possible Solutions

장면에 반사 개체가 있는 경우 SDK 2.7에서 사용할 수 있는 Reflection Filter의 Local Mode를 사용하십시오. 장면이 반사되지 않거나 SDK를 버전 2.7로 업그레이드할 수 없는 경우 Reflection Filter를 끕니다. 또 다른 옵션은 개체 또는 카메라를 회전하여 개체가 컬러 이미지에서 수평으로 나타나도록 하는 것입니다.

Data preserved on pointy objects by using Reflection Filter Local Mode	Data preserved on pointy objects by rotating camera or objects