Zivid Calibration Object

Zivid는 다음과 같은 보정 객체를 지원합니다.

• Zivid Calibration Boards

• ArUco Markers

Zivid Calibration Boards

주요 Zivid 교정 보드는 Zivid WebShop 에서 구입할 수 있습니다. 이 보드는 infield correction 을 통해 카메라 유지 관리에도 사용됩니다. 핸드아이 교정에 이 보드를 사용하려면 각 촬영에서 체커보드와 마커가 모두 감지 가능해야 합니다.

ArUco Markers

Zivid 핸드-아이 칼리브레이션은 하나 이상의 ArUco 마커를 보정 객체로 사용할 수도 있습니다. 일반적으로 마커를 많이 사용할수록 좋습니다. https://chev.me/arucogen/ 에서 ArUco 마커를 생성하고 인쇄할 수 있습니다. 마커는 평평한 표면에 인쇄해야 합니다. 지원하는 OpenCV 사전은 4x4, 5x5, 6x6, 7x7입니다. 핸드-아이 칼리브레이션에 ArUco 마커를 사용하는 한 가지 장점은 크기가 작다는 것입니다. 또 다른 장점은 각 캡처에서 모든 마커를 감지할 필요가 없다는 것입니다.

ArUco 마커는 얼마나 커야 합니까?

가장 먼 이미징 거리에서는 ArUco 비트 측면당 최소 7개의 픽셀을 사용하는 것이 좋습니다. 아래 이미지는 각 ArUco 비트가 8개의 픽셀로 표현된 ArUco 마커의 확대된 이미지를 보여줍니다. 필요한 최소 크기를 mm 단위로 계산하는 방법은 다음 예시에서 설명합니다.

4x4 ArUco 사전의 경우 비트가 6개(내부 비트 4개, 외부 비트 2개)이므로 마커 측면당 최소 42픽셀을 목표로 해야 합니다.

Zivid 2+ M130 카메라를 최대 2m 거리에서 사용한다고 가정해 보겠습니다. 이 카메라와 거리의 공간 해상도는 0.5mm입니다( Calculate FOV and Imaging Distance 참조). 0.5mm에 42픽셀을 곱하면 21mm가 됩니다.

따라서 Zivid 2+ M130을 최대 2m 거리에서 사용하려면 ArUco 마커의 크기가 최소 21mm 이상이어야 합니다.

참고

ArUco 마커 주변에 최소 1비트의 여백을 남겨야 합니다. 위 예시의 경우, 각 변에 3.5mm(7픽셀 x 0.5mm)의 여백이 필요합니다.

Which Calibration Object to use?

We recommend using the Zivid calibration board whenever possible. Choose the board model based on the camera model you are using, as shown in the table below:

Camera Model	Recommended Board
Zivid 2 M70	7x8 - 30mm
Zivid 2 L100	7x8 - 30mm
Zivid 2+ MR130	7x8 - 30mm
Zivid 2+ LR110	7x8 - 30mm
Zivid 2+ MR60	5x6 - 20 mm
Zivid 3 XL250	7x8 - 30mm

Use ArUco markers for the following use case:

• Eye-to-hand configuration

• Calibration object needs to be permanently mounted on the robot

• Zivid calibration board is too large

Now that you have selected the calibration object, check How to run and integrate Zivid Hand-Eye Calibration.

Version History

SDK	Changes
2.16.0	더 작은 칼리브레이션 보드 ZVDA-CB02 (5x6 20 mm) 에 대한 지원이 추가되었습니다.
2.14.0	9x6 회색-흰색 체커보드에 대한 지원이 제거되었습니다.
2.13.0	ArUco 마커에 대한 지원이 추가되었습니다.