Piece Picking Tutorial
Piece Picking, also known as Item Picking or Order Picking, is a process of automated order fulfillment in the logistics industry. Go to our Piece Picking page to read more about it, confirm it is your application of interest and to understand why Zivid cameras are a good fit. In piece picking applications, vision and software enable a robot to pick objects from a bin. If you want to learn how to get the maximum out of a Zivid camera for piece picking, then this tutorial is for you.
Application Requirements
어플리케이션 요구 사항 섹션에서는 좋은 2D 및 3D 데이터를 이미징하고 캡처하기 어려운 대상과 Piece Picking의 일반적인 장면 및 개체에 대한 개요를 제공합니다. 관심 대상을 성공적으로 감지하고 분할하기 위해 카메라가 확인해야 하는 필수 대상 기능에 대해 설명합니다. 또한 2D 및 3D 데이터 품질이 그리퍼 규정 준수 및 충돌 방지와 결합된 동작 계획과 어떻게 관련되는지에 대해 논의합니다.
Camera Selector
The section Camera Selector based on Scene Volume provides detailed guidance on which Zivid camera model to select. We cover the typical type and size of bins in the scene and important considerations for stationary and on-arm camera mounting. This includes, for example, robot clearance distance for stationary mounting and the distance between the gripper tip and the camera for on-arm mounting.
Positioning Correctly
올바른 위치 지정 섹션에서는 최상의 이미징 결과를 위한 카메라 위치에 대해 설명합니다.
2D-3D Strategy
Piece Picking의 경우 2D 컬러 이미지와 3D 포인트 클라우드가 모두 필요할 수 있기 때문에 2D-3D 전략에 대한 섹션을 준비했습니다.
We explain and emphasize the pros and cons of different 2D-3D capture approaches, clarify some limitations, and explain how they affect cycle times.
Settings Selector
이 섹션에서는 수집을 트리거한 시점부터 포인트 클라우드를 얻을 때까지의 시간 예산(Time budget)을 기반으로 최상의 카메라 설정에 대한 자세한 지침을 제공합니다. 여기서는 데이터 전송 및 포인트 클라우드 처리도 PC 사양에 따라 달라지기 때문에 PC 사양도 고려합니다. 좋은 포인트 클라우드를 얻기 위한 3D 캡처 설정과 좋은 컬러 이미지를 얻기 위한 2D 캡처 설정을 다룹니다.
Optimizing Robot Cycle Times
이 섹션에서는 멀티스레딩을 사용하여 속도를 위해 로봇 사이클을 최적화하는 방법을 설명합니다. 로봇 동작을 준비하고 포인트 클라우드를 캡처 및 처리하여 픽 포즈를 얻는 모범 사례에 있습니다. 고정식 및 온암 마운트 애플리케이션에 대해 모두 다룹니다.
➥ Optimizing Robot Cycle Times
참고
동영상은 Piece Picking뿐만 아니라 Parcel Induction을 통해 최적화된 로봇 사이클 시간을 보여줍니다.
Production Preparation
The following section covers machine vision processes to help you prepare your camera for production. We include camera warm-up, infield verification and correction, and color calibration, some of which we advise doing before deploying the camera, as well as hand-eye calibration, which is an essential process. We also cover downsampling, transforming, and ROI BOX filtering of the point cloud to reduce the number of points and thus reduce the processing time on your side.
➥ Production Preparation Processes
Maintenance
마지막으로 유지보수 섹션에서는 가동 중지 시간을 최소화하면서 Piece Picking 셀을 안정적으로 유지하기 위해 수행할 것을 권장하는 특정 프로세스를 다룹니다.
다음을 클릭하여 Application Requirements 를 확인하십시오.