Infield Correction

Infield correction은 Zivid 카메라의 Dimension Trueness을 확인하고 수정하도록 설계된 유지 관리 도구입니다. 사용자는 시야각(FOV)의 여러 지점에서 포인트 클라우드의 Dimension Trueness을 확인하고 해당 애플리케이션에 적합한지 결정할 수 있습니다. 확인 결과 카메라가 애플리케이션에 대해 충분히 정확하지 않은 것으로 나타나면 포인트 클라우드의 Dimension Trueness을 높이기 위해 수정을 수행할 수 있습니다. 여러 측정의 평균 Dimension Trueness 오차는 0에 가까울 것으로 예상됩니다(<0.1%).

Why is this necessary?

당사의 카메라는 산업 작업 환경을 견디도록 제작되었으며 계속해서 고품질 포인트 클라우드를 제공합니다. 그러나 대부분의 고정밀 전자 기기와 마찬가지로 때때로 최상의 성능을 유지하기 위해 약간의 조정이 필요할 수 있습니다. 카메라의 사용 환경이 크게 변화하거나 지속적인 부하가 심한 경우 새로운 환경에서 최적으로 작동하려면 보정이 필요할 수 있습니다.

Required Equipment

Infield correction을 수행하는 데 필요한 도구는 다음과 같습니다.

Zivid Software
- Linux의 경우 tools deb 패키지를 설치합니다.
- Windows는 설치에 포함되어 있습니다.
공식 Zivid calibration board 기준 마커 포함.

Zivid Calibration Board

ZVDA-CB01

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참고

Zivid SDK 2.2부터 지원됩니다.

Zivid 칼리브레이션 보드 ZVDA-CB01은 300mm x 300mm, 3mm 두께의 알루미늄판으로, 무게는 460g입니다. 기준 마커는 8x7 격자의 30mm x 30mm 체커를 사용하여 보드 모델을 식별하고 감지합니다. 보드는 흰색 실크스크린으로 제공됩니다. 이 보드는 Zivid의 품질 검증 및 개별 검증을 거쳤으며, 오차율은 0.05% 미만으로 알려져 있습니다.

하단 중앙의 구멍과 측면의 구멍은 모두 장착에 적합합니다. Zivid 칼리브레이션 보드 ZVDA-CB01은 로봇 엔드 이펙터의 기계적 인터페이스 표준인 ISO 9409-1-50-4-M6과 호환됩니다. 따라서 M6 나사를 사용하여 칼리브레이션 보드를 로봇 엔드 이펙터에 직접 장착할 수 있습니다.

ZVDA-CB02

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참고

Zivid SDK 2.16부터 지원됩니다.

Zivid 칼리브레이션 보드 ZVDA-CB02는 150mm x 125mm, 두께 2mm, 무게 96g의 알루미늄판입니다. 기준 마커는 6x5 격자의 20mm x 20mm 체커를 사용하여 보드 모델을 식별하고 감지합니다. 보드는 흰색 실크스크린으로 제공됩니다. 이 보드는 Zivid의 품질 검증 및 개별 검증을 거쳤으며, 오차율은 0.05% 미만으로 알려져 있습니다.

오른쪽 하단의 구멍은 모두 장착에 적합합니다.

두 Zivid 칼리브레이션 보드 모두 Zivid mounts 에 맞습니다. 로봇에 장착하여 사용하는 경우, M5 나사를 사용하여 Zivid On-Arm Mount 에 Zivid 칼리브레이션 보드를 설치하는 것을 권장합니다.

칼리브레이션 보드가 고정되어 있는 경우, M5 나사를 사용하여 Zivid Stationary Mount 에 장착하는 것을 권장합니다. M6 나사와 T-너트를 사용하여 고정 마운트를 알루미늄 프로파일에 간편하게 고정할 수 있습니다. M6 나사와 T-너트를 사용하여 보드를 알루미늄 프로파일에 직접 장착할 수도 있습니다. 교정 보드를 고정할 때는 스테인리스 스틸(A2 또는 A4) 재질의 DIN 912/ISO 4762 육각형 또는 ISO 14579 육각별 소켓 헤드 캡 나사를 사용하는 것을 권장합니다. 나사 머리와 너트에서 발생하는 회전 자국을 방지하기 위해 호환되는 평와셔를 사용하고, 필요한 경우 스테인리스 스틸(A2 또는 A4) 재질의 너트를 사용하십시오.

Infield Correction을 사용하는 방법에 대해 자세히 알아보려면 다음 페이지를 확인하십시오.

Warm-up 에 대해 읽고 Zivid 카메라로 개발하는 방법을 계속 배우십시오.

Version History

SDK	Changes
2.17.0	Infield correction is moved out of experimental.
2.16.0	더 작은 칼리브레이션 보드 ZVDA-CB02 (5x6 20 mm) 에 대한 지원이 추가되었습니다.
2.9.0	Infield Correction이 Zivid Studio에 추가되었습니다.
2.6.0	보정 보드의 다양한 방향에 대한 지원이 추가되었습니다. Blooming - Bright Spots in the Point Cloud 들과 관련하여 체커보드 감지의 견고성이 향상되었습니다. `ZividInfieldCorrection` CLI 도구를 사용하여 Infield Correction을 확인할 때 command-line 환경이 개선되었습니다. 이제 동일한 CLI 도구 인스턴스에서 여러 가지 확인을 실행할 수 있습니다. Verification(검증)은 Dimension Trueness 측정에 대한 통계적 요약도 제공합니다.
2.3.0	경우에 따라 수정 후 정확도를 높이기 위해 알고리즘을 개선했습니다. calibration API 및 in-field correction에 사용되는 체커보드 감지의 견고성이 향상되었습니다. 입력 데이터가 실제로 보정을 계산하기에 충분했음에도 불구하고 사용자가 “No significant correction could be identified (noise >> signal).” 라는 예외를 얻는 에러를 수정하였습니다.
2.2.0	Experimental Infield Correction API 및 명령줄 도구 `ZividExperimentalInfieldCorrection` 추가되었습니다.