Multi-Camera Calibration

Introduction 

이번 자료는 다중 카메라 칼리브레이션에 대한 문제, 솔루션 및 응용에 관한 심층적인 설명입니다.

실제 문제를 소개하기 위해 먼저 응용 프로그램을 간단히 살펴보겠습니다. Zivid 카메라는 엑스레이가 아니라 카메라나 사람의 눈처럼 물체의 한 면만 볼 수 있습니다. 뒤에서 물체를 보고 싶다면 물체를 회전시키거나 물체 뒤로 카메라를 움직여야 합니다. 따라서 모든 면에서 물체의 포인트 클라우드를 얻으려면 모든 면에서 캡처해야 합니다.

이제 문제입니다. Zivid SDK에서 포인트 클라우드를 반환할 때 좌표 프레임의 원점은 카메라 내부에 있습니다. 여러 위치에서 장면을 캡처하면 모든 포인트 클라우드의 참조 프레임이 세계 프레임에 대해 다른 포즈를 갖게 됩니다. 그렇다면 어떻게 이러한 결과를 시각화하거나 어떤 방식으로 작업을 수행할 수 있을까요?

요약하자면:

Problem	객체를 기준으로 다른 위치에서 캡쳐한 포인트 클라우드는 동일한 세계 좌표 프레임을 기준으로 제공되지 않습니다.
Solution	카메라 위치를 서로 보정하고 변환 매트릭스를 제공합니다. 변환 매트릭스를 사용하여 포인트 클라우드들을 하나의 공통 좌표 프레임으로 변환합니다.

이번 자료에서는 칼리브레이션 문제의 실용적인 측면에 중점을 둡니다. 실제 멀티-카메라 칼리브레이션은 Zivid SDK에서 수행되며 별도의 Multi-camera calibration programming tutorial 과 함께 Multi-camera calibration samples 을 제공합니다. 이러한 종류의 칼리브레이션에 대한 이론에 대한 자세한 내용은 다음을 참조하십시오. Multi Camera Calibration Theory.

Further Reading 

이번 주제에 대한 자세한 설명은 다음 페이지를 참조하십시오:

Version History 

SDK	Changes
2.12.0	Zivid One+ has reached its End-of-Life and is no longer supported.
2.6.0	Blooming - Bright Spots in the Point Cloud 에 관련하여 체커보드 감지의 견고성 향상 .
2.4.0	Zivid 2 카메라에 대한 지원이 추가되었습니다.
2.3.0	체커보드 감지의 견고성이 향상되었습니다.
2.2.0	새로운 공식 Zivid 칼리브레이션 보드를 위한 지원이 추가되었습니다. 첫번째 제품은 ZVD-CB01 (7x8 30 mm) 입니다.
2.0.0	Multi-Camera Calibration API가 `Calibration` 네임스페이스의 일부로 변경되었습니다.
1.6.0	Zivid One+ 카메라용 Multi-Camera Calibration API가 추가되었습니다.