Multi-Camera Calibration
Introduction
이번 자료는 다중 카메라 칼리브레이션에 대한 문제, 솔루션 및 응용에 관한 심층적인 설명입니다.
실제 문제를 소개하기 위해 먼저 응용 프로그램을 간단히 살펴보겠습니다. Zivid 카메라는 엑스레이가 아니라 카메라나 사람의 눈처럼 물체의 한 면만 볼 수 있습니다. 뒤에서 물체를 보고 싶다면 물체를 회전시키거나 물체 뒤로 카메라를 움직여야 합니다. 따라서 모든 면에서 물체의 포인트 클라우드를 얻으려면 모든 면에서 캡처해야 합니다.
이제 문제입니다. Zivid SDK에서 포인트 클라우드를 반환할 때 좌표 프레임의 원점은 카메라 내부에 있습니다. 여러 위치에서 장면을 캡처하면 모든 포인트 클라우드의 참조 프레임이 세계 프레임에 대해 다른 포즈를 갖게 됩니다. 그렇다면 어떻게 이러한 결과를 시각화하거나 어떤 방식으로 작업을 수행할 수 있을까요?
요약하자면:
Problem |
객체를 기준으로 다른 위치에서 캡쳐한 포인트 클라우드는 동일한 세계 좌표 프레임을 기준으로 제공되지 않습니다. |
Solution |
|
이번 자료에서는 칼리브레이션 문제의 실용적인 측면에 중점을 둡니다. 실제 멀티-카메라 칼리브레이션은 Zivid SDK에서 수행되며 별도의 Multi-camera calibration programming tutorial 과 함께 Multi-camera calibration samples 을 제공합니다. 이러한 종류의 칼리브레이션에 대한 이론에 대한 자세한 내용은 다음을 참조하십시오. Multi Camera Calibration Theory.
Further Reading
이번 주제에 대한 자세한 설명은 다음 페이지를 참조하십시오:
Version History
SDK |
Changes |
---|---|
2.12.0 |
Zivid One+ has reached its End-of-Life and is no longer supported. |
2.6.0 |
Blooming - Bright Spots in the Point Cloud 에 관련하여 체커보드 감지의 견고성 향상 . |
2.4.0 |
Zivid 2 카메라에 대한 지원이 추가되었습니다. |
2.3.0 |
체커보드 감지의 견고성이 향상되었습니다. |
2.2.0 |
새로운 공식 Zivid 칼리브레이션 보드를 위한 지원이 추가되었습니다. 첫번째 제품은 ZVD-CB01 (7x8 30 mm) 입니다. |
2.0.0 |
Multi-Camera Calibration API가 |
1.6.0 |
Zivid One+ 카메라용 Multi-Camera Calibration API가 추가되었습니다. |