Multi-step calibration

모든 카메라가 하나의 기본 카메라에 대해 보정하는 경우 가장 빠른 보정이 수행됩니다. 즉, 모든 카메라는 동시에 칼리브레이션 대상을 볼 수 있습니다. 그러나 여러 카메라의 경우 여러 보정 단계가 필요할 수 있습니다.

여러 단계를 거친다는 것은 모든 카메라를 볼 수 있도록 칼리브레이션 플레이트의 위치를 다시 지정해야 한다는 의미입니다. 세 대의 카메라가 서로 120도 각도로 원형으로 펼쳐져 있는 다음 경우를 고려하십시오.

목표는 왼쪽 카메라에서 아래쪽으로, 오른쪽 카메라에서 아래쪽으로 변환 행렬을 찾는 것입니다. 따라서 아래와 같이 두 가지 보정 설정이 있습니다.

중첩된 설정은 각도를 적절하게 시각화하기 위해 위에서 본 다음과 같이 표시됩니다.

이 경우 성능 손실 없이 다단계 교정을 실행할 수 있습니다. 각 단계에서 하나의 변환 행렬이 생성되기 때문입니다. 각 변환 행렬은 하단 카메라의 좌표 프레임으로 변환됩니다.