Blooming - Bright Spots in the Point Cloud

Introduction

블루밍(Blooming)은 한 지점이나 영역에서 나오는 극도로 강렬한 빛이 이미징 센서에 닿아 과포화 상태가 될 때 발생하는 효과입니다. 이 기사에서 우리는 블루밍(Blooming)이 무엇이며 그 원인에 대해 설명합니다.

What is blooming

빛의 강도가 너무 높아지면 픽셀이 “눈이 멀게” 됩니다. 픽셀의 빛은 입사광의 강도에 비례하는 강도와 반경으로 인접 픽셀로 쏟아집니다. 이 효과는 일반적으로 카메라가 태양이나 강한 램프와 같은 강한 광원을 직접 또는 반사에 의해 간접적으로 가리킬 때 발생합니다. 블루밍은 전체 이미지 또는 이미지의 일부에서만 발생할 수 있습니다. 아래 이미지에서 태양은 바다에 반사되어 이미지의 더 넓은 영역이 완전히 흰색이 됩니다. 영향을 받는 지역 내에서 세부 사항을 구별하는 것이 매우 어려워집니다.

아래 민들레의 이미지에서 민들레의 줄기는 태양 앞에 있는 영역에서 밝은 주황색으로 보입니다. 이 주황색 빛의 실제 기원은 태양을 직접 보고 있는 줄기의 측면 픽셀에서 비롯됩니다. 태양의 빛은 너무 강렬하여 해당 픽셀의 빛이 줄기에서 보이는 더 어둡고 인접한 픽셀로 쏟아집니다.

What can typically cause blooming in machine vision?

프로젝터 빛이 카메라로 곧바로 반사되도록 정렬된 이미지 장면의 반사 표면 또는 반사 표면은 블루밍을 유발할 수 있습니다. 과포화 픽셀의 깊이는 정확하게 계산할 수 없으므로 필터링됩니다. 가능하면 이러한 효과를 피하는 것이 좋습니다. 일반적인 시나리오는 카메라가 테이블과 같은 평면을 똑바로 내려다보도록 배치되는 경우입니다. 이 경우 프로젝터가 카메라를 가리고 과포화시킬 수 있습니다. 이 현상은 이미지에서 완전히 흰색 픽셀로 나타나며 포인트 클라우드에서 포인트가 없는 “hole” 으로 변환됩니다. 이것은 아래 이미지에서 볼 수 있습니다.

Blooming artifacts를 처리하는 방법에 대해 알아보려면 How to deal with Blooming 을 참조하십시오.