相互反射产生的波纹现象
问题
由于点云中的波纹或波浪图案，物体形状显得扭曲失真。
对于反光材质的料箱，由于箱壁与箱底和物体之间的相互反射，可能会出现波纹失真。
使用高斯滤波器抑制箱底的波纹现象（在这种情况下可以将 sigma 设置为 2）。
潜在原因
- 相互反射
Zivid 相机的投影仪光线旨在直接从工件反射回相机。然而，光线也会从闪亮的箱壁或附近的物体上反射，产生干扰直接信号的额外反射。这种现象称为相互反射，可能导致点云中出现波纹或波浪。
- 环境光干扰
点云中的波纹也可能是由环境光干扰引起的；请参阅如何处理 环境光干扰产生的波纹 。
潜在解决方案
确定问题
检查 2D 图像是否有光反射的迹象，尤其是从闪亮的箱壁反射到物体上的光反射。例如，在下图中，光线清楚地从箱壁反射到箱底的信封上。这种相互反射会产生涟漪效果；请参见左上角的图像。
选择正确的视觉引擎
Stripe Engine 、 Sage Engine 或 Omni Engine ：这些引擎本身会减少波纹干扰，因此可能不需要进一步抑制。
Phase Engine ：如果速度是优先考虑因素，请使用此引擎，但更容易出现波纹干扰，如果仍出现干扰，请按照下面步骤进行抑制处理。
调整平滑滤波器
Noise Filter（噪声过滤器） Suppression（抑制）：启用此过滤器并检查波纹是否被消除或减少，如上图所示。
Gaussian Smoothing（高斯平滑） ：如果波纹现象持续存在，则逐渐增加
sigma值，直到波纹消除或充分减少。
评估对物体形状的影响
应用过滤器后，仔细评估平滑对场景中的边缘和形状的影响。下图说明了此场景中的平滑效果。
确保对象保持完整且可供应用程序识别。例如，确定拾取姿势或执行基于 CAD 的匹配的算法依赖于清晰的边缘和准确的形状。如果平滑会扭曲边缘或使形状变形过多，请减少高斯过滤器
sigma或关闭噪声过滤器Suppression以找到平衡。此过滤器对于保留高对比度物体（例如闪亮的金属圆柱体）的形状至关重要，这些物体容易产生 对比度失真伪影 。在这种情况下，请保持启用该过滤器。对于没有对比度失真问题的场景，请禁用此滤镜以最大限度地减少不必要的平滑。
上表面和相邻表面上都有数据点的边缘的示例。
当使用高斯过滤器抑制纹波时，这种类型的边缘会被平滑。
当高斯过滤器和对比度失真过滤器组合时，边缘更加平滑。
由于边缘相对于投影仪的位置，因此该边缘的顶面上仅有数据点。
当使用高斯过滤器抑制纹波时，这种类型的边缘会被最低限度地平滑。