知识库版本历史

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v2.17

发布日期：2025年11月。

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学院

• 条形码检测

• 拆垛和码垛教程

• 手眼标定

  • Hand-Eye Calibration Concept and Theory

  • How to get Good Dataset for Hand-Eye Calibration

  • Hand-Eye Calibration Object

  • How to run and integrate Zivid Hand-Eye Calibration

  • How to Verify Hand-Eye Calibration

  • How to troubleshoot Hand-Eye Calibration

    • OSError: [WinError 127] The specified procedure could not be found

    • Touch Test Unsafe to perform due to Bad Hand-Eye Calibration (Calibration Board Moved or Shifted)

    • Touch Test Unsafe to perform due to Bad Hand-Eye Calibration (Meters instead of Millimeters)

    • Touch Test Unsafe to perform due to Bad Hand-Eye Calibration (Dataset with only Translations)

    • Touch Test Unsafe to perform due to Bad Hand-Eye Calibration (Wrong Rotation Convention)

    • Touch Test Unsafe to perform due to Bad Hand-Eye Calibration (Wrong Hand-Eye Configuration)

    • Unsatisfactory Hand-Eye Calibration Results (Manual Robot Pose Typos)

    • Unsatisfactory Hand-Eye Calibration Results (Loose or Sagging On-Arm Mount)

    • Unsatisfactory Hand-Eye Calibration Results (Bad Robot Calibration: DH Parameters)

    • Unsatisfactory Hand-Eye Calibration Results (Bad Robot Zeroing/Mastering)

    • Unsatisfactory Hand-Eye Calibration Results (Bad Dimension Trueness)

    • Unsatisfactory Hand-Eye Calibration Results (Camera Outside Working Distance)

    • Unsatisfactory Hand-Eye Calibration Results (Loose, Sagging, or Vibrating Calibration Board)

    • Touch Test Fails (Poor Robot Positioning Accuracy) after Good Hand-Eye Calibration (Incorrect TCP)

    • Touch Test Fails (Poor Robot Positioning Accuracy) after Mild Collision

支持

• OpenCL Crashes (SEGFAULT)

• Over-smoothed surfaces/corners and "wing" artifacts on edges in the Point Cloud

• Camera Was Dropped or Impacted

修改过的页面

入门指南

• 用户指南

• 拆箱

• 工作距离和视野

• 机械接口

• 安装

• 手臂安装

• 固定安装

• 三脚架安装

• 正确定位

• 连接和电源

• 监管信息

学院

• 捕获高质量的点云

• 调整过滤器

• 调整合适的曝光以获取好的点云

• 优化彩色图像

• 处理高光和闪亮的物体

• 处理强环境光

• Dealing with Smooth (Insufficiently Sharp) 3D Edges

• 2D+3D捕获策略

• 现场标定

• 拼接

• Hand-Eye GUI（手眼标定图形用户界面）

• 单品拣选教程

• 基于捕获速度的设置选择器

• 基于场景立体空间要求的相机选择器

• 料箱拣选和设备管理的应用教程

• 基于场景立体空间要求的相机选择器

参考文章

• Sampling（采样）- 2D

• Projector Brightness（投影仪亮度）

• Exposure Time（曝光时间）

• 电源和电缆

• 状态指示LED

• 2D 色彩空间和输出格式

• 相机内参

• 焦深

• 点云结构和输出格式

• 相机坐标系

支持

• 故障排除

• 颜色不一致（随机色调）

已移除/已弃用的页面

学院

• 拆垛 - 远距离成像

v2.16 (Released: June 2025)

新页面

学院

• 多相机标定教程

• 转换拼接教程

• 拼接

软件

• 使用可选依赖项配置 C++ 示例

• Isaac Sim

修改过的页面

入门指南

• Studio操作指南

• 控制面板

• 工具栏

• 快速参考索引

学院

• 调整过滤器

• 现场标定

• 进行现场标定的准则

• 点云捕获过程

• 优化彩色图像

• Zivid Calibration Object

• 点云教程

• 单品拣选教程

• 基于捕获速度的设置选择器

• 料箱拣选和设备管理的应用教程

• 基于捕获速度的设置选择器

软件

• 使用 CMake 配置 C++ 示例并在 Windows 的 Visual Studio 中构建它们

参考文章

• 相机设置

• Exposure Time（曝光时间）

• Diagnostics（诊断）

• 点云结构和输出格式

• Reflection Filter（反射过滤器）

已移除/已弃用的页面

• 如何在目标像素上获得良好的3D数据

• 拼接点云

• MATLAB

• 使用Zivid .NET SDK创建一个MATLAB"Hello World"应用程序

• MATLAB安装说明

v2.15 (Released: April 2025)

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学院

• Hand-Eye GUI（手眼标定图形用户界面）

修改过的页面

入门指南

• 用户指南

• 正确定位

• Studio操作指南

  • 可用视图

  • 工具栏

  • 快速参考索引

学院

• 转换

• 法线

• How to get Good Quality Data on Zivid Calibration Object

• Cautions and Recommendations for Hand-Eye Calibration

• How To Use the Result of Hand-Eye Calibration

• 手眼标定的流程

• Any Robot + RoboDK + Python: Verify Hand-Eye Calibration Result via Touch Test

软件

• Halcon安装说明

• 在Windows中安装Zivid + HALCON

• 在Linux中安装Zivid+HALCON

• 配置文件

参考文章

• 电源和电缆

• 点云结构和输出格式

• 相机坐标系

支持

• 颜色不一致（环境光变化）

v2.14 (Released: December 2024)

新页面

参考文章

• 2D Settings（2D设置）

  • Sampling（采样）- 2D

  • Acquisition Settings（采集设置）- 2D

    • Exposure Time（曝光时间）

    • Aperture（光圈）

    • Projector Brightness（投影仪亮度）

    • Gain（增益）

  • Color Balance（色彩平衡）

  • Gamma

  • Color Mode（颜色模式）

• Sage Engine

支持

• 故障排除

  • 在 Windows 上使用 NVIDIA GPU 时捕获时间不稳定的问题

  • 彩虹图案模糊

  • 颜色不一致（随机色调）

  • 环境光干扰产生的波纹

软件

• 在 HALCON 中调试

已删除的页面

学院

• Monochrome Capture（单色捕获）

• 双相机同步捕获

• 下采样理论

修改过的页面

入门指南

• 用户指南

  • 监管信息

• 静态IP网络配置 - 相机

• Studio操作指南

  • 控制面板

  • 工具栏

  • 快速参考索引

  • 可用视图

• 快速捕获教程

学院

• 捕获教程

• 2D+3D捕获策略

• 捕获高质量的点云

  • 调整合适的曝光以获取好的点云

  • 处理强环境光

  • 处理高光和闪亮的物体

• File Camera（文件相机）

• 手眼标定

  • Zivid Calibration Object

• 单品拣选教程

  • 基于场景立体空间要求的相机选择器

  • 正确定位

  • 基于捕获速度的设置选择器

  • 生产准备过程

• 料箱拣选和设备管理的应用教程

  • 基于场景立体空间要求的相机选择器

  • 正确定位

  • 基于捕获速度的设置选择器

  • 生产准备过程

• 感兴趣区域（ROI）的使用教程

  • 通过Zivid Studio设置ROI盒

参考文章

• Presets（预设值）

• Vision Engine（视觉引擎）

  • Stripe Engine

• Sampling（采样） - 3D

• Exposure Time（曝光时间）

• Projector Brightness（投影仪亮度）

• 数据电缆

• 电源和电缆

• 相机内参

• 焦深

• 默认设置

支持

• FAQ

• 故障排除

  • 未能检测到Zivid标定板

  • 对比度失真伪像

  • 图像模糊

  • 光晕

  • HDR 色彩不一致

  • 相互反射产生的波纹现象

  • 2D 边缘检测不良

v2.13 (Released: June 2024)

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支持

• 无法获取或应用网络配置

修改过的页面

入门指南

• 系统要求

• 网络配置

  • 静态IP网络配置 - 相机

  • DHCP或链接本地IP网络配置 - 相机

• 关于GPU

• Studio操作指南

  • 控制面板

  • 可用视图

  • 工具栏

  • 快速参考索引

学院

• 基于ArUco标记的坐标转换

• 基于棋盘格的坐标转换

• 通过ArUco标记定义的ROI盒

• 通过棋盘格定义的ROI盒

• 手眼标定

  • Zivid Calibration Object

  • How to get Good Quality Data on Zivid Calibration Object

  • 手眼标定的流程

  • Zivid CLI Tool for Hand-Eye Calibration

  • Cautions and Recommendations for Hand-Eye Calibration

  • UR5 Robot + Python：生成数据集并执行手眼标定

  • 任意机械臂 + RobotDK + Python：生成数据集并执行手眼标定

  • Any Robot + RoboDK + Python: Verify Hand-Eye Calibration Result via Touch Test

软件

• 使用 CMake 配置 C++ 示例并在 Windows 的 Visual Studio 中构建它们

• 示例

• SDK生命周期

v2.12 (Released: April 2024)

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软件

• Resampling（重采样）

已删除的页面

硬件

• 认可的Zivid One+ USB电缆

支持

• 在2D和3D捕获调用之间切换时按顺序执行捕获的限制

• Zivid One+勘误表

• 无法找到带有序列号的2D相机

修改过的页面

入门指南

• 关于GPU

• Studio操作指南

  • 可用视图

  • 工具栏

  • 快速参考索引

学院

• Monochrome Capture（单色捕获）

• 点云捕获过程

• 2D图像捕获流程

• 现场标定

  • 运行现场标定

• 下采样

• How To Use the Result of Hand-Eye Calibration

• 生产准备过程

• 2D+3D 捕获策略

• 生产准备过程

软件

• 捕获速度

• SDK生命周期

参考文章

• Vision Engine（视觉引擎）

  • Phase Engine

  • Stripe Engine

  • Omni Engine

• Reflection Filter（反射过滤器）

• 计算3D捕获速度

• 推荐的工业 PC

• 默认设置

v2.11 (Released: December 2023)

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入门指南

• 为 Zivid 软件启用不支持的计算设备

软件

• 捕获速度

参考文章

• 2D 色彩空间和输出格式

修改过的页面

入门指南

• AMD驱动程序（Ubuntu）

• 检查GPU驱动程序

软件

• SDK生命周期

• 配置文件

学院

• 性能注意事项

• 2D+3D捕获策略

• 单品拣选教程

  • 2D+3D 捕获策略

• Monochrome Capture（单色捕获）

• 2D 图像投影

• 现场标定

  • 运行现场标定

• 料箱拣选和设备管理的应用教程

  • 基于捕获速度的设置选择器

• 点云教程

• 2D图像捕获流程

参考文章

• Vision Engine（视觉引擎）

  • Stripe Engine

• Sampling（采样） - 3D

• 清洁说明

• 推荐的工业 PC

v2.10 (Released: August 2023)

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入门指南

• Zivid 2+ 包装盒清单

学院

• 2D 图像投影

软件

• Docker

• SDK生命周期

参考文章

• Vision Engine（视觉引擎）

  • Phase Engine

  • Stripe Engine

  • Omni Engine

• Sampling（采样） - 3D

修改过的页面

入门指南

• 用户指南

  • 拆箱

  • 工作距离和视野

  • 机械接口

  • 安装

  • 手臂安装

  • 固定安装

  • 三脚架安装

  • 正确定位

  • 连接和电源

  • 监管信息

学院

• 性能注意事项

• Monochrome Capture（单色捕获）

• 捕获高质量的点云

  • 工作距离和相机定位

  • 调整合适的曝光以获取好的点云

  • 调整过滤器

  • 处理强环境光

  • 处理高光和闪亮的物体

• 进行现场标定的准则

• 运行多台Zivid相机

• 双相机同步捕获

• 下采样

• How to get Good Quality Data on Zivid Calibration Object

• 单品拣选教程

  • 基于场景立体空间要求的相机选择器

• 料箱拣选和设备管理的应用教程

  • 应用要求

  • 基于场景立体空间要求的相机选择器

  • 正确定位

  • 基于捕获速度的设置选择器

  • 生产准备过程

  • 维护

参考文章

• Vision Engine（视觉引擎）

• Acquisition Settings (3D)

  • Aperture（光圈）

  • Exposure Time（曝光时间）

  • Projector Brightness（投影仪亮度）

• Filters（过滤器）

  • Noise Filter（噪声过滤器）

• 数据电缆

• 电源和电缆

• 推荐的工业 PC

• 状态指示LED

• 恢复出厂设置按钮

• Thermal Stabilization（热稳定功能）

• 防护罩

• 相机内参

• 点云结构和输出格式

• 相机坐标系

• Presets（预设值）

支持

• FAQ

• 相互反射产生的波纹现象

v2.9 (Released: March 2023)

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学院

• 性能注意事项

• 关于多个Zivid相机同时工作的性能的考虑因素

• File Camera（文件相机）

• 多线程

• 优化机器人循环时间

• 感兴趣区域（ROI）的使用教程

  • 通过Zivid Studio设置ROI盒

参考文章

• 相机设置

  • Region of Interest（感兴趣区域）

  • Cluster Filter（聚类过滤器）

  • Hole Repair Filter（空洞修复过滤器）

  • Presets（预设值）

• 计算3D捕获速度

• 相机内参

修改过的页面

学院

• 捕获教程

• 点云捕获过程

  • 性能注意事项

• 2D图像捕获流程

• 2D+3D捕获策略

• 捕获高质量的点云

  • 调整合适的曝光以获取好的点云

  • 调整过滤器

  • 处理高光和闪亮的物体

  • 拆垛 - 远距离成像

• 现场标定

  • 进行现场标定的准则

  • 运行现场标定

• 运行多台Zivid相机

• 转换

  • 通过ArUco标记定义的ROI盒

  • 通过棋盘格定义的ROI盒

• Cautions and Recommendations for Hand-Eye Calibration

• 单品拣选教程

  • 基于捕获速度的设置选择器

  • 生产准备过程

入门指南

• Studio操作指南

  • 控制面板

  • 工具栏

  • 快速参考索引

软件

• 文件相机（过期的页面）

参考文章

• 相机设置

  • Projector Brightness（投影仪亮度）

  • Outlier Filter（离群值过滤器）

  • Reflection Filter（反射过滤器）

  • Gaussian Smoothing（高斯平滑）

  • 默认设置

• 计算3D捕获速度

• Thermal Stabilization（热稳定功能）

v2.8 (Released: October 2022)

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学院

• 2D+3D捕获策略

• Any Robot + RoboDK + Python: Verify Hand-Eye Calibration Result via Touch Test

• 任意机械臂 + RobotDK + Python：生成数据集并执行手眼标定

• 单品拣选教程

  • 应用要求

  • 基于场景立体空间要求的相机选择器

  • 正确定位

  • 2D+3D 捕获策略

  • 基于捕获速度的设置选择器

  • 生产准备过程

  • 维护

参考文章

• 推荐的工业 PC

支持

• 更新Zivid SDK后2D彩色图像颜色不一致

• 未知的 IP 配置

修改过的页面

学院

• 点云捕获过程

• 2D图像捕获流程

• 预热

• 固件升级

• 运行多台Zivid相机

• 调整色彩平衡

• 下采样

• 转换

• 法线

• 基于棋盘格的坐标转换

• 通过棋盘格定义的ROI盒

入门指南

• 用户指南

  • Zivid One+包装盒清单

  • 系统要求

• 在Ubuntu上安装Zivid

• 网络配置

  • 静态IP网络配置 - PC

  • 静态IP网络配置 - 相机

  • DHCP或链接本地IP网络配置 - 相机

  • DHCP网络配置 - PC

  • 链接本地IP网络配置 - PC

• Intel驱动程序（Ubuntu）

• AMD驱动程序（Ubuntu）

• 在 Ubuntu 上安装 OpenCL 驱动程序

• Studio操作指南

  • 可用视图

  • 工具栏

  • 快速参考索引

软件

• 使用 CMake 配置 C++ 示例并在 Windows 的 Visual Studio 中构建它们

• Halcon安装说明

• 在Linux中安装Zivid+HALCON

• API参考

参考文章

• Vision Engine（视觉引擎）

• SNR值

• 认可的Zivid One+ USB电缆

支持

• FAQ

• 联系我们

v2.7 (Released: June 2022)

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学院

• 通过棋盘格定义的ROI盒

• 基于棋盘格的坐标转换

参考文章

• Thermal Stabilization（热稳定功能）

• Cloud Logging（云日志功能）

支持

• Zivid Application的内存泄漏问题

• 如何在点云中保留细的或者尖锐的对象

修改过的页面

入门指南

• 用户指南

  • 系统要求

• 网络配置

  • 静态IP网络配置 - 相机

  • DHCP或链接本地IP网络配置 - 相机

  • 链接本地IP网络配置 - PC

• GPU的要求

• 在Ubuntu上安装Zivid

  • AMD驱动程序（Ubuntu）

  • NVIDIA驱动程序

• 控制面板

• 快速参考索引

学院

• 调整合适的曝光以获取好的点云

• 调整过滤器

• 优化彩色图像

• 如何在目标像素上获得良好的3D数据

• 处理高光和闪亮的物体

• 进行现场标定的准则

• 预热

• 固件升级

• 运行多台Zivid相机

• Cautions and Recommendations for Hand-Eye Calibration

• 手眼标定的流程

• How To Use the Result of Hand-Eye Calibration

• UR5 Robot + Python：生成数据集并执行手眼标定

• 标定

• 拼接点云

软件

• 在 Windows 上的 Visual Studio 中构建 C++"Zivid Hello World"应用程序

• HALCON

  • 在Linux中安装Zivid+HALCON

参考文章

• Projector Brightness（投影仪亮度）

• Reflection Filter（反射过滤器）

• Color Mode

• 默认设置

• Vision Engine（视觉引擎）

支持

• FAQ

• clinfo不打印任何内容

• OpenGL的问题：GL_INVALID_OPERATION

• 光晕

• HDR 色彩不一致

v2.6 (Released: January 2022)

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入门指南

• 手臂安装

• 固定安装

• 三脚架安装

学院

• 优化彩色图像

• 调整色彩平衡

• Gamma校正

• 2D图像捕获流程

• 点云教程

• 将点云从毫米转换为米

• 可视化教程

软件

• C#安装说明

• Python安装说明

• Halcon安装说明

• MATLAB安装说明

参考文章

• Color Mode

• Diagnostics（诊断）

• 状态指示LED

• 恢复出厂设置按钮

• 手臂安装方案的机械注意事项

• 防护罩

• 电源和电缆

• 数据电缆

• 下采样理论

支持

• 完整的Zivid勘误表

• 无法从文件加载图像帧

• 在2D和3D捕获调用之间切换时按顺序执行捕获的限制

• 连接问题和超时，以及变化的 Zivid 相机的捕获速度

• OpenGL的问题：GL_INVALID_OPERATION

• 相同的相机、设置和场景获得了不同的点云

修改过的页面

学院

• 现场标定

  • 运行现场标定

  • 进行现场标定的准则

• 捕获教程

• 工作距离和相机定位

• 调整合适的曝光以获取好的点云

• 调整过滤器

• 下采样

• 转换

• 法线

• 手眼标定

  • Zivid CLI Tool for Hand-Eye Calibration

• 多相机标定

入门指南

• 拆箱

• 系统要求

• 安装

• 机械接口

• 正确定位

• 连接和电源

• GPU的要求

• Studio操作指南

  • 控制面板

  • 快速参考索引

• 网络配置

软件

• 示例

  • C++

  • C＃

  • Python

  • HALCON

参考文章

• 认可的Zivid One+ USB电缆

• 点云结构和输出格式

• 相机设置

  • Exposure Time（曝光时间）

  • Aperture（光圈）

  • Projector Brightness（投影仪亮度）

  • Gain（增益）

  • Noise Filter（噪声过滤器）

  • Outlier Filter（离群值过滤器）

  • Reflection Filter（反射过滤器）

  • Contrast Distortion Filter（对比度失真过滤器）

  • Gaussian Smoothing（高斯平滑）

  • Color Balance（色彩平衡）

  • Gamma

• 相机捕获中可检测到的光强度

• Stops（曝光级数）简介

• 焦深

支持

• FAQ

• Zivid 2 勘误表

• Zivid One+勘误表

• clinfo不打印任何内容

• OpenCL设备的内存问题 - 说明

• 光晕

• HDR 色彩不一致

• 联系我们

v2.5 (Released: October 2021)

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学院

• 法线

• 转换

• 基于ArUco标记的坐标转换

• 通过ArUco标记定义的ROI盒

• 点云捕获过程

参考文章

• 相机坐标系

修改过的页面

入门指南

• Studio操作指南

  • 控制面板

  • 可用视图

  • 工具栏

  • 快速参考索引

• 为 Zivid 软件选择特定 GPU

• 网络配置

学院

• 现场标定

• 运行现场标定

• 预热

• 下采样

• 转换

• 手眼标定

• Zivid CLI Tool for Hand-Eye Calibration

• 多相机标定

• 捕获教程

参考文章

• 默认设置

• 点云结构和输出格式

• Vision Engine（视觉引擎）