FAQ
Zivid使用什么深度传感技术？
Zivid使用了一种称为 Temporal Structured Light （时间编码结构光）的技术。这是一种集成了一系列不同空间编码图案的技术。即使在无纹理的平面上也能获得高精度的深度信息。
Zivid使用的结构光是在可见光谱中吗？
是的，Zivid相机使用白色LED光源来呈现丰富的色彩。
Zivid使用的结构光对人体有害吗？
Zivid 3D 相机使用被归类为风险组 2 的白色光源。
Zivid 2+ 经过 IEC 62471-5:2015 测试。
Zivid 2 经过 IEC 62471 测试。
请参阅相机背面的标签。
与任何明亮的光源一样，请勿直视光束。由于对非常亮的光源有厌光反应（例如转头或眨眼），光源不应对眼睛造成危害。然而，为了安全起见，应避免在操作过程中直视相机/投影仪。
Zivid 3D相机的有哪些光等级认证？
Zivid 3D 相机使用被归类为风险组 2 的白色光源。
Zivid 2+ 经过 IEC 62471-5:2015 测试。
Zivid 2 经过 IEC 62471 测试。
请参阅相机背面的标签。
Zivid遵循哪些安全标准？
Zivid相机符合以下标准：
EN 62368
FCC B 级
Canada ICES-003 (B) / NMB-003 (B)
KC
CE
CB
IEC 62471-5:2015
EN 62368
FCC B 级
Canada ICES-003 (B) / NMB-003 (B)
KC
CE
CB
IEC 62471
在使用Zivid相机之前了解相关的安全信息，请查看 here。
Zivid相机的外壳是用什么材料制成的？
Zivid 相机由铝镁合金部件制成，外壳轻巧且坚固。
Zivid相机有多重？
相机
重量[公斤]
Zivid 2+
0.920
Zivid 2
0.945
Zivid使用了哪种传感器？
相机
传感器
Zivid 2+
5.10MP CMOS
Zivid 2
2.86MP CMOS
有哪些可用的像素编码格式？
BayerBG8 是所有 Zivid 相机上唯一使用的格式。
Zivid相机的视野是多少？
距离 [毫米]
视场 [毫米]
800
481×406
1300
793×658
2000
1220×1012
距离 [毫米]
视场 [毫米]
700
694×547
1100
1096×858
1700
1692×1324
距离 [毫米]
视场 [毫米]
300
234×236
600
579×469
1100
1096×858
距离 [毫米]
视场 [毫米]
500
514×320
700
754×449
1500
1519×959
距离 [毫米]
视场 [毫米]
600
644×372
1000
1147×680
1600
1618×988
要计算不同距离的 FOV，请单击 此处 。
每个点云中有多少个点？
图像尺寸为 2448 x 2048 （500万像素），这是点云的点数量。
图像尺寸为 1944 x 1200 （230万像素），这是点云的点数量。
Zivid 相机可以使用哪种以太网电缆？
Zivid 相机配有 5 m CAT6 以太网电缆。 Zivid 还提供 5 m、10 m 和 25 m 选项的以太网电缆。请参阅 认可的Zivid以太网电缆 了解更多信息。
Zivid强烈建议在使用前或运行期间报错时仔细检查电缆。也强烈建议在安装相机时拧紧相机侧的螺丝。
如需咨询关于经过验证的以太网电缆、PCIe网卡和网络交换机，请联系 customersuccess@zivid.com。
我可以使用机器人的内部电缆代替相机数据和电源电缆吗？
我们不建议将机器人内部电缆用于相机数据和电源。
我们强烈建议使用 认可的Zivid以太网电缆 。机器人内部接线可能未使用 CAT-6A 标准的电缆。因此，如果使用机器人内部接线，相机可能无法可靠运行，甚至可能根本无法工作。
我们强烈建议使 用 Zivid 电源和电源延长线 （我们对所有Zivid相机进行了测试）以确保符合安全和EMC辐射和抗扰度标准。如果您坚持使用机器人内部接线为相机供电，电源需要满足上面的链接中描述的一些关键说明和要求。
警告
如果选择使用机器人接线供电和数据传输，相关风险完全由客户承担
Zivid支持哪些操作系统？
Windows: 10 / 11
Linux：Ubuntu 20.04/22.04/24.04
备注
自 SDK 2.10 起，移除了对 Ubuntu 18.04 的支持；请参阅 SDK变更日志 了解早期 SDK 版本中的 Ubuntu 18.04 支持。
Zivid支持哪些API？
C++
C#/.NET
Python
GenICam/HALCON（Experimental）
ROS
Zivid是否支持GenICam？
Zivid Software 包含了一个 GenICam GenTLproducer （Experimental）
已经测试过的Zivid相机与GenICam配合使用的HALCON版本包括：
19.05 Progress, 20.05 Progress, 21.11 Progress
对于其他GenICam GenTL用户，我们提供了一个技术预览。这可能允许在其他软件包中使用Zivid相机，这些软件包可以通过连接GenICam GenTL来兼容相机。
相机占用多少带宽？
相机
带宽 [Gbps]
Zivid 2+
6.3
Zivid 2
4.3
我可以在牺牲质量和/或分辨率的情况下提高帧速率吗？
使用 Monochrome Capture（单色捕获） ，可以通过降低分辨率来减少采集和捕获时间。尽管分辨率降低了，但值得注意的是，点云的质量实际上可能会得到增强。
文件可以以什么格式保存？
点云文件可以保存为.zdf格式的文件，这也是Zivid Studio使用的格式。您还可以将文件导出为PLY文件（*.ply，有序或无序的文件）/ASCII 点文件 (*xyz)/点云数据文件 (*.pcd) [1]。
使用Zivid Studio和API得到点云数据会有所不同吗？
只要使用相同的设置，Zivid Studio GUI和API应该没有区别。如果您发现不同工具之间得到的数据存在差异，请确保使用的所有设置都是相同的。请注意，Zivid Studio和API的默认设置可能不同。
如何处理Zivid输出的点云数据？
Zivid不提供点云处理软件。 您可以使用类似HALCON、Matrox和Easy3DObject等付费处理软件，而OpenCV和Open3D则是免费的开源方案。
Zivid执行什么样的标定？
Zivid相机在出厂时已经过预标定，可以随时使用。我们的浮动标定将温度和光圈（光圈）也考虑在内。相机提供的点云是经过标定的，也就是说X、Y、Z是真实场景的正确测量值。 X、Y和Z矩阵以及彩色图像存在像素到像素的对应关系。
Zivid 还提供 现场标定 工具，旨在验证和校正 Zivid 相机在现场的尺寸准确度。
手眼标定用于标定相机到机器人，即找到相机和机器人之间的坐标系转换关系。 Zivid有一个官方工具来帮助客户实 现 手眼标定 标定。
小技巧
启用 Thermal Stabilization（热稳定功能） 以进一步降低与温度相关的性能因素的影响。
我可以在什么温度范围内安全地运行Zivid？
Zivid 2+ 和 Zivid 2 相机设计为在 0°C 和 40°C 范围内工作。
我们强烈建议在指定的温度范围内操作相机。
小心
在温度范围之外使用相机可能会损坏相机并使您的保修失效。在超出规格书建议的使用环境中使用相机需要自行承担风险。
小技巧
Zivid 工厂标定 已经将温度考虑在内。但是，如需进一步降低与温度相关的性能因素的影响，请启用 Thermal Stabilization（热稳定功能）。
Zivid相机的预期使用寿命是多少？
Zivid 3D相机的预期 使用寿命 为50000 小时@35˚C。这是基于一种典型的操作模式来预估的，即每小时进行500次HDR捕获。
这不应被误认为是预期的平均故障时间 (MTTF/MTBF)。
如何访问日志文件以转发给Zivid获取支持？
您可以在Windows上的路径
%LOCALAPPDATA%\Zivid\API\Log和Ubuntu上的路径$XDG_CACHE_HOME/Zivid/API/Log中找到日志。小心
如果未设置
$XDG_CACHE_HOME，请使用$HOME/.cache。