FAQ
Zivid使用什么深度传感技术？
Zivid使用了一种称为 Temporal Structured Light （时间编码结构光）的技术。这是一种集成了一系列不同空间编码图案的技术。即使在无纹理的平面上也能获得高精度的深度信息。
Zivid使用的结构光是在可见光谱中吗？
是的，Zivid相机使用白色LED光源来呈现丰富的色彩。
Zivid使用的结构光对人体有害吗？
与任何明亮的光源一样，请勿直视光束。由于对非常亮的光源有厌光反应（例如转头或眨眼），光源不应对眼睛造成危害。然而，为了安全起见，应避免在操作过程中直视相机/投影仪。
For detailed information, check Regulatory Information.
Zivid 3D相机的有哪些光等级认证？
Zivid 3D 相机使用被归类为风险组 2 的白色光源。
See the label at the back of the camera. For detailed information, check Regulatory Information.
Zivid遵循哪些安全标准？
To read about Safety before using the Zivid camera, check here.
Zivid相机的外壳是用什么材料制成的？
Zivid 相机由铝镁合金部件制成，外壳轻巧且坚固。
Zivid相机有多重？
相机
重量[公斤]
Zivid 2+
0.920
Zivid 2
0.945
Zivid使用了哪种传感器？
相机
传感器
Zivid 2+
5.10MP CMOS
Zivid 2
2.86MP CMOS
Zivid相机的视野是多少？
距离 [毫米]
视场 [毫米]
800
481×406
1300
793×658
2000
1220×1012
距离 [毫米]
视场 [毫米]
700
694×547
1100
1096×858
1700
1692×1324
距离 [毫米]
视场 [毫米]
300
234×236
600
579×469
1100
1096×858
距离 [毫米]
视场 [毫米]
500
514×320
700
754×449
1500
1519×959
距离 [毫米]
视场 [毫米]
600
644×372
1000
1147×680
1600
1618×988
要计算不同距离的 FOV，请单击 此处 。
每个点云中有多少个点？
图像尺寸为 2448 x 2048 （500万像素），这是点云的点数量。
图像尺寸为 1944 x 1200 （230万像素），这是点云的点数量。
Zivid 相机可以使用哪种以太网电缆？
Zivid 相机配有 5 m CAT6 以太网电缆。 Zivid 还提供 5 m、10 m 和 25 m 选项的以太网电缆。请参阅 Data Cables 了解更多信息。
Zivid强烈建议在使用前或运行期间报错时仔细检查电缆。也强烈建议在安装相机时拧紧相机侧的螺丝。
我可以使用机器人的内部电缆代替相机数据和电源电缆吗？
我们不建议将机器人内部电缆用于相机数据和电源。
我们强烈建议使用 Data Cables 。机器人内部接线可能未使用 CAT-6A 标准的电缆。因此，如果使用机器人内部接线，相机可能无法可靠运行，甚至可能根本无法工作。
我们强烈建议使 用 Zivid 电源和电源延长线 （我们对所有Zivid相机进行了测试）以确保符合安全和EMC辐射和抗扰度标准。如果您坚持使用机器人内部接线为相机供电，电源需要满足上面的链接中描述的一些关键说明和要求。
警告
如果选择使用机器人接线供电和数据传输，相关风险完全由客户承担
Zivid支持哪些操作系统？
Windows: 10 / 11
Linux：Ubuntu 20.04/22.04/24.04
备注
自 SDK 2.10 起，移除了对 Ubuntu 18.04 的支持；请参阅 SDK变更日志 了解早期 SDK 版本中的 Ubuntu 18.04 支持。
Zivid支持哪些API？
C++
C#/.NET
Python
GenICam/HALCON（Experimental）
ROS
Zivid是否支持GenICam？
Zivid Software 包含了一个 GenICam GenTLproducer （Experimental）
已经测试过的Zivid相机与GenICam配合使用的HALCON版本包括：
19.05 Progress, 20.05 Progress, 21.11 Progress
对于其他GenICam GenTL用户，我们提供了一个技术预览。这可能允许在其他软件包中使用Zivid相机，这些软件包可以通过连接GenICam GenTL来兼容相机。
相机占用多少带宽？
相机
带宽 [Gbps]
Zivid 2+
6.3
Zivid 2
4.3
我可以在牺牲质量和/或分辨率的情况下提高帧速率吗？
By applying sub-/downsampling, see Sampling (3D), it is possible to decrease the acquisition and capture time by reducing the resolution. Despite the reduced resolution, it is noteworthy that the quality of the point cloud may actually be enhanced.
文件可以以什么格式保存？
点云文件可以保存为.zdf格式的文件，这也是Zivid Studio使用的格式。您还可以将文件导出为PLY文件（*.ply，有序或无序的文件）/ASCII 点文件 (*xyz)/点云数据文件 (*.pcd) [1]。
使用Zivid Studio和API得到点云数据会有所不同吗？
只要使用相同的设置，Zivid Studio GUI和API应该没有区别。如果您发现不同工具之间得到的数据存在差异，请确保使用的所有设置都是相同的。请注意，Zivid Studio和API的默认设置可能不同。
如何处理Zivid输出的点云数据？
Zivid不提供点云处理软件。 您可以使用类似HALCON、Matrox和Easy3DObject等付费处理软件，而OpenCV和Open3D则是免费的开源方案。
Zivid执行什么样的标定？
Zivid相机在出厂时已经过预标定，可以随时使用。我们的浮动标定将温度和光圈（光圈）也考虑在内。相机提供的点云是经过标定的，也就是说X、Y、Z是真实场景的正确测量值。 X、Y和Z矩阵以及彩色图像存在像素到像素的对应关系。
Zivid 还提供 现场标定 工具，旨在验证和校正 Zivid 相机在现场的尺寸准确度。
手眼标定用于标定相机到机器人，即找到相机和机器人之间的坐标系转换关系。 Zivid有一个官方工具来帮助客户实 现 手眼标定 标定。
小技巧
启用 Thermal Stabilization（热稳定功能） 以进一步降低与温度相关的性能因素的影响。
我可以在什么温度范围内安全地运行Zivid？
Zivid 2+ 和 Zivid 2 相机设计为在 0°C 和 40°C 范围内工作。
我们强烈建议在指定的温度范围内操作相机。
小心
在温度范围之外使用相机可能会损坏相机并使您的保修失效。在超出规格书建议的使用环境中使用相机需要自行承担风险。
小技巧
Zivid 工厂标定 已经将温度考虑在内。但是，如需进一步降低与温度相关的性能因素的影响，请启用 Thermal Stabilization（热稳定功能）。
Zivid相机的预期使用寿命是多少？
Zivid cameras are designed to capture 25 million point clouds in its lifetime.
这不应被误认为是预期的平均故障时间 (MTTF/MTBF)。
如何访问日志文件以转发给Zivid获取支持？
您可以在Windows上的路径
%LOCALAPPDATA%\Zivid\API\Log和Ubuntu上的路径$XDG_CACHE_HOME/Zivid/API/Log中找到日志。小心
如果未设置
$XDG_CACHE_HOME，请使用$HOME/.cache。