Noise Filter（噪声过滤器）

Noise Filter（噪声过滤器）的目的是清理有噪声的点云。

Removal（移除）

信噪比 ( SNR ) 过滤器会移除 SNR 低于指定阈值的投影图案信号（参考相机捕获中可检测到的光强度）。具有低SNR值的点会有更多噪声（例如，由于环境光原因导致的低SNR），因此SNR过滤器可以用于仅保留被认为可接受的点。

在一些检测应用中，可能希望仅保留高置信度的点，而在料箱拣选场景中，通常认为噪声较多的点要好于根本*没有*点，因为匹配算法将最终决定查找到的匹配信息是否通过。

参数	数值	条件
`Enabled`	`no`	如果您想保留所有点，无论其 SNR 值如何（很少）
`Enabled`	`yes`	如果你想通过过滤掉低SNR值的点来控制点云的质量（通常）
`Threshold`	`1`	如果您想最大化表面覆盖范围，但仍过滤掉一些置信度较低的点，例如包裹拣选
	`2-6`	对于大多数应用，例如，制造（料箱拣选）和电子商务（单件拣选），如果您只想保留像样的质量的点。可以在以下场景使用较低的阈值（ `2-3` ）：捕获深色零件点云、强环境光情况下，远距离捕获点云。
	`7+`	如果您只想保留高度可信的点，例如质量检测应用

提示

SNR 阈值=3 在丢弃点和移除噪声之间产生了良好的权衡。

备注

噪声移除(SNR) 过滤器几乎不会增加额外的处理时间。

如需了解有关SNR值的更多信息，请参阅 SNR值。

该过滤器可以修复由于噪声点而丢失数据的区域。

备注

噪声修复会增加额外的处理时间。启用噪声修复和噪声抑制会增加与仅启用其中一项相同的处理时间。

该过滤器可减少点云中的噪声和异常值。

数值	条件
`Enabled::no`	如果您需要区分非常精细的细节，则需要避免任何平滑效果。
`Enabled::yes`	如果您想减少点云中的噪声和异常值或减少相互反射引起的波纹效应。

备注

噪声抑制会增加额外的处理时间。启用噪声抑制和噪声修复会增加与仅启用其中一项相同的处理时间。

SDK	变更
2.10.0	添加了抑制和修复过滤器。
2.0.0	添加了SNR过滤器API，替换了旧的对比度过滤器。