핸드-아이 캘리브레이션 객체

핸드-아이 캘리브레이션 과정에는 카메라 이미지에서 감지 및 위치 파악이 가능한, 기하학적 형태가 알려진 물체가 필요합니다.

2D 캘리브레이션 객체

2D 패턴은 캘리브레이션 대상으로 가장 일반적으로 사용됩니다. OpenCV 라이브러리는 체커보드 패턴을 사용하고, HALCON 소프트웨어는 도트 패턴을 사용합니다.

3D 캘리브레이션 객체

3D 카메라를 사용하면 3D 캘리브레이션 객체를 활용할 수 있습니다. 예를 들어, Halcon 소프트웨어에서 사용되는 비대칭 객체는 3D 프린팅에 적합합니다(위 이미지 참조).

하지만 정확한 핸드-아이 캘리브레이션의 핵심은 캘리브레이션 대상의 3D 특징을 활용하는 데 있으며, 이는 체커보드 패턴을 3D 캘리브레이션 대상으로 사용함으로써 달성할 수 있습니다. 예를 들어, Zivid Hand-Eye Calibration 소프트웨어는 체커보드 패턴을 캘리브레이션 대상으로 사용하지만, 3D 특징을 활용합니다.

Hand-Eye Calibration Process 에 대하여 계속 읽어보십시오.