Hand-Eye Calibration Process
캘리브레이션을 수행하는 데 필요한 데이터를 수집하는 과정은 다음과 같습니다.
로봇은 (인간이 조작하거나 자동으로 계획된) 일련의 명확하게 구분되는 움직임을 실행합니다.
각 움직임이 끝날 때마다 카메라가 캘리브레이션 대상의 이미지를 캡처합니다.
캘리브레이션 대상의 자세는 카메라 이미지에서 추출됩니다.
해당 로봇 자세는 로봇 컨트롤러에서 등록됩니다.
아래 이미지는 아이투핸드(eye-to-hand) 및 아이인핸드(eye-in-hand) 시스템에 사용되는 촬영 자세 데이터셋과 캘리브레이션 객체 이미지를 보여줍니다.
아래 이미지는 카메라로 촬영한 캘리브레이션 대상의 모습을 보여줍니다.
핸드-아이 캘리브레이션 알고리즘의 과제는 동차 변환 방정식을 풀어 캘리브레이션 객체의 위치와 핸드-아이 변환의 회전 및 이동 성분을 추정하는 것입니다. 자세한 수학적 설명은 Hand-Eye Calibration Solution 에서 확인할 수 있습니다.
Hand-Eye Calibration Residuals 에 대한 내용을 계속 읽어보세요.