Sampling（采样）- 2D

Color 

将 Settings2D::Sampling::Color 设置为 rgb 或 grayscale 可指定可从场景中捕获的信息类型。根据相机型号，设置将有不同的选项。

可用的 `Settings2D::Sampling::Color` 值
	Zivid 2/2+	Zivid 2+ R	Zivid 3
`rgb`	✓	✓	✓
`rgbStrongAmbientLight`			✓
`grayscale`		✓	✓

与 Settings2D::Sampling::Color 相关的不同捕获函数的行为如下：

Capture2D3D() 和 Capture2D()

当 Settings2D::Sampling::Color 设置为 rgb 时获取全彩信息。
当 Settings2D::Sampling::Color 设置为 grayscale 时获取纹理或强度信息。

Capture3D()

无论 Settings2D::Sampling::Color 设置如何，都不会获取颜色或纹理信息。
为所有像素分配统一的 RGB 值（ \(R=200\) 、 \(G=50\) 和 \(B=200\) ），从而产生粉红色的图像和点云。

可用捕获函数和 `Settings2D::Sampling::Color` 选项组合的结果
捕获功能	`Settings2D::Sampling::Color`	2D 图像	点云
`Capture2D3D()`	`rgb`	RGB图像	RGB图像
	`rgbStrongAmbientLight`	RGB图像	RGB图像
	`grayscale`	灰度图像	灰度图像
	`__not_set__`	RGB图像	RGB图像
`Capture2D()`	`rgb`	RGB图像	/
	`rgbStrongAmbientLight`	RGB图像	/
	`grayscale`	灰度图像	/
	`__not_set__`	RGB图像	/
`Capture3D()`	`rgb`	粉色图像	粉色图像
	`rgbStrongAmbientLight`	粉色图像	粉色图像
	`grayscale`	粉色图像	粉色图像
	`__not_set__`	粉色图像	粉色图像

当使用 Capture2D3D() 并将 Settings2D::Sampling::Color 设置为 rgb 时，将得到彩色点云

当使用 Capture2D3D() 并将 Settings2D::Sampling::Color 设置为 grayscale（灰度）时，将得到不带颜色数据的点云

Pixel 

Settings2D::Sampling::Pixel 参数用于选择采样像素以生成 2D 图像。根据相机型号，设置将有不同的选项。

可用的 `Sampling::Pixel` 值
	Zivid 2/2+	Zivid 2+R/3
`all`	✓	✓
`by2x2`		✓
`by4x4`		✓
`blueSubsample2x2`	✓
`redSubsample2x2`	✓
`blueSubsample4x4`	✓
`redSubsample4x4`	✓

给定相机的相应分辨率如下：

3D 捕获分辨率
3D 捕获	Zivid 3	Zivid 2+/2+R	Zivid 2
全分辨率 [1]	2816 x 2816	2448 x 2048	1944 x 1200
2x2 [1]	1408 x 1408	1224 x 1024	972 x 600
4x4 [1]	704 x 704	612 x 512	不适用

当设置为 all 时，所有像素都会被采样，并且二维图像具有全分辨率。

下图展示了传感器网格和相关索引。

当我们进行子采样/下采样（2x2）时，我们得到原始像素数量的 1/4 的像素。

这意味着，在进行 2x2 子采样或下采样之后，x 和 y 轴上的像素数量将除以 2。对于 4x4 进行子采样，x 和 y 轴上的点数量将除以 4。

可在示例中查看同一场景的三张图像的放大部分，每张图像都是使用不同的 Settings2D::Sampling::Pixel 设置捕获的。

子采样缩短了采集和捕获时间，因为需要捕获和处理的数据量减少了。此外，它消除了将数据下采样以转换为更易管理大小的需求，从而减少了存储和后处理的要求。数据量减少到四分之一后，用户的后处理（例如，基于AI的分割算法）速度会更快。

Interval（间隔）

Sampling Interval（采样间隔）设置控制 2D 图像采集的时间，以避免受到外部光源的干扰。

备注

2D Sampling Interval （2D 采样间隔）功能仅适用于 Zivid 3。

当 Settings2D::Sampling::Interval 被禁用时，相机将仅根据指定的曝光时间尽快捕获图像。

启用 Settings2D::Sampling::Interval 后，2D 图像采集的基本时间间隔由 Settings2D::Sampling::Interval::Duration 参数定义。实际采集时间将根据曝光时间，与该时间间隔的最近倍数保持一致。

例子

如果曝光时间为 3000 微秒，采样间隔持续时间为 10000 微秒，则采集将在 10000 微秒 (1 x 10000 微秒) 时发生。
如果曝光时间为 15000 微秒，采样间隔持续时间为 10000 微秒，则采集将在 20000 微秒 (2 x 10000 微秒) 时发生。
如果曝光时间为 9000 微秒，持续时间为 10000 微秒，由于系统开销，采集可能仍会在 20000 微秒时发生。这种行为在运行时确定，无法预先预测。

当曝光时间接近采样间隔持续时间时，由于内部处理开销，捕获时间可能会波动。

适应闪烁的环境光

采样间隔在存在闪烁的环境光的环境中尤其有用，例如：

交流电（AC）供电的荧光灯
带强光LED照明的条形码扫描器

如果曝光时间未与电网频率同步，闪烁的光源可能导致所捕获图像出现颜色不一致的问题，例如随机出现绿色或粉色色偏。

交流电灯闪烁

为了缓解这种情况：

启用 Settings2D::Sampling::Interval
根据电网频率设置 Settings2D::Sampling::Interval::Duration ：
- 10 000 µs for 50 Hz
- 8 333 µs for 60 Hz

这种同步有助于避免闪烁光线的干扰，并确保色彩还原的一致性。

备注

将 Exposure Time（曝光时间）与电网频率匹配比使用采样间隔更好。采样间隔仅作为备选方案，例如，当无法通过调整曝光时间来避免 2D 图像过曝时。另一个例子是，当使用更长的曝光时间来补偿时，需要将投影仪亮度降低过多，从而导致彩色图像噪点增加。这种情况在使用 rgb 模式时会出现，而使用 rgbStrongAmbientLight 时则不会。

如果您的曝光时间已经补偿了闪烁（例如，50 Hz 时曝光时间为 10000 微秒），建议保持禁用 Settings2D::Sampling::Interval 。

主动光源

采样间隔还可以用于与主动脉冲光源（例如条形码扫描器、LED频闪灯）同步，从而有助于最大限度地减少干扰并提高图像质量。了解更多关于如何避免来自自动光源的干扰。

版本历史记录 

SDK	变更
2.17.0	增加了对 Zivid 3 相机 Sampling Interval （采样间隔）设置的支持。