Vision Engine（视觉引擎）

Vision Engine是点云计算的支柱。它控制着 图案投影 、成像和处理投影图案的图像以生成最终的3D点云。

一些具有挑战性的场景，例如易受互相反射影响的闪亮金属物体，与一般场景（例如消费品）相比，可能需要不同的处理来获取良好的点云。使用正确的视觉引擎对于在每个特定场景中充分利用相机是必要的。

Vision Engines Summary

Engine

Omni

Sage

Stripe

Phase

Scenes/Objects

  • All

  • Transparent

  • Translucent

  • Extremely specular

  • Highly specular reflective

  • Specular reflective

  • Diffuse

  • Opaque

  • Slightly specular

Material

  • Plastic

  • Bubble wrapping

  • Polished metal

  • Clear plastics

  • Glass

  • Chrome plated metal

  • Cylinders

  • Sheet/plate

  • Stacked metal

  • Chrome plated metal

  • Cylinders

  • Sheet/plate

  • Stacked metal

  • Cardboard

  • Plastics

  • Rubber

  • Wood

  • Cloth

  • Brushed metals

Applications

  • Piece Picking

  • Parcel Introduction

  • Bin Picking

  • Inspection

  • Bin Picking

  • Assembly

  • Surface Finishing

  • Bin Picking

  • Parcel Induction

Trade-offs

Longer capture time for best dynamic range and coverage

Longest capture time for sharp edges, fine details, and least reflection artifacts

Balanced speed with high dynamic range and coverage and less reflection artifacts

Reduced quality for highest speed

Availability

2+

2+ MR130, MR60, LR110

2, 2+

2, 2+

Omni Engine

备注

Omni Engine 仅适用于 Zivid 2+。

Omni Engine 是专为 全场景 提供卓越的点云质量而创造的，包括具有 极度镜面反射 和 透明 对象的场景。与 Stripe Engine 相同，它会牺牲速度换取图像质量。这使得 Omni Engine 适合 单品拣选 等应用。

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Sage Engine

备注

Sage Engine 仅适用于 Zivid 2+ MR130、MR60 和 LR110。

Sage Engine 专为在具有 高镜面反射 物体和容器的场景中提供出色的点云质量而打造。虽然使用 Sage Engine 的捕获时间最长，但它是处理反射伪影的最佳视觉引擎，可提供高置信度的 3D 数据。这使得该引擎适用于 工厂自动化、制造行业、料箱物料拾取 和 检测 等应用。

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Stripe Engine

Stripe Engine 是 Zivid 2+ 的默认视觉引擎。它专为在具有 镜面反射 物体的场景中提供出色的点云质量而构建。Stripe Engine 具有 高动态范围，因此可提供出色的点云覆盖范围。这使得该引擎适用于 工厂自动化、制造业 和 料箱物料拾取 等应用。

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Phase Engine

Phase Engine 是 Zivid 2 的默认视觉引擎。它的捕获速度 快 并能够提供良好的点云，是质量和速度之间的良好折衷。建议将Phase Engine 用于 漫反射、不透明 和 轻微镜面反射 的物体，该引擎适合 物流 等场景的应用，例如 包裹分拣。

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版本历史

SDK

变更

2.14.0

增加了对 Zivid 2+ MR130、MR60 和 LR110 的 Sage Engine 支持。

2.12.0

Stripe 和 Omni 引擎已从实验性功能中移除。

2.10.0

添加了对 Zivid 2+ 和 Omni Engine 的支持。

2.6.0

使用NVIDIA GPU时Stripe engine的性能提高了5%到15%。与 2.5相比，使用快速CPU和慢速GPU（例如Intel集成GPU）将具有大致相同或稍差的性能（1%到5%）。

2.5.0

Stripe engine性能提高了 2% 到 10%。

2.4.0

为Zivid 2添加了Stripe engine的支持。

2.3.0

提高了Stripe engine的速度，每次采集大约100毫秒。

2.2.0

添加了Stripe Vision AP。原始和默认的视觉引擎被命名为Phase。