Sampling（采样）

Color（颜色）

参数 Sampling::Color 使您能够有选择地在捕获的点云中包含或排除颜色信息。有两个选项可供选择， rgb 和 disabled 。

当 Sampling::Color 设置为 rgb 时，捕获的点云将包含颜色。另一方面，如果 Sampling::Color 设置为 disabled 则点云将不会包含来自场景的颜色信息。但是，当访问点云的 RGB 值时，所有点都具有相同的值（ \(R=200\) ， \(G=50\) 和 \(B=200\) ）。这会产生粉红色的点云。

备注

当 Sampling::Color 设置为 disabled 时，成像速度会更快。因为需要投影的图案减少了一种，需要传输的数据也减少了，并且不需要处理颜色信息。

When Sampling::Color is set to rgb, the point cloud has RGB information.	When Sampling::Color is set to disabled, the point cloud is artificially made pink for visualization.

Pixel（像素）

Sampling::Pixel 参数用于选择投影图案和采样像素的光信号颜色。有五个选项： all 、 redSubsample2x2 、 blueSubsample2x2 、 redSubsample4x4 和 blueSubsample4x4 。

相机的分辨率如下所示：

3D 捕获分辨率

3D 捕获	Zivid 2+	Zivid 2
全分辨率 [1]	2448×2048	1944×1200
2x2 子采样 [1]	1224×1024	972×600
4x4 子采样 [1]	612×512	不支持

[1] (1,2,3)

从 3D 数据中提取的 2D 信息将具有相同的分辨率。

当设置为 all 时，相机将投影白色光信号，对所有像素进行采样，此时点云具有全分辨率。如果设置为 blueSubsample2x2 或 redSubsample2x2 ，则投影图案和采样像素分别为蓝色或红色，并且会对点云进行子采样（较小的分辨率）。

下图显示了拜耳滤波器网格和相关索引。

当我们仅使用”蓝色”像素时，我们将得到原始分辨率的 1/4数量像素。

这意味着 x 和 y 的空间分辨率均除以 2。

例如; Zivid 2 L100 的在 1000 mm 工作距离处的空间分辨率为 0.54 mm。通过 2x2 子采样，相同工作距离下的空间分辨率将降低至 1.08 mm。

这不会影响深度分辨率。

when Sampling::Pixel is set to all, the point cloud is full resolution.	when Sampling::Pixel is set to redSubsample2x2 or blueSubsample2x2, the point cloud is subsampled (smaller resolution).

子采样减少了采集和捕获时间，因为捕获和处理的数据更少。选择特定的颜色通道也有助于减少噪音和环境光的影响。在大多数情况下，投射蓝光比投射红光能提供更好的数据。

如需了解更多关于使用蓝光或红光拍摄的好处，请阅读 单色捕获。

版本历史

SDK	变更
2.11.0	添加了对 redSubsample4x4 和 blueSubsample4x4 的支持。