Outlier Filter（离群值过滤器）

离群值过滤器会移除被认为是相邻像素的小局部区域内的离群值的像素点。离群值是通过它们和其最近的邻居有多远来衡量的。如果距离超过离群值过滤器的阈值，则将该像素识别为离群值，并从最终点云中将其移除。

备注

异常值过滤器阈值的单位是毫米。

备注

离群值过滤器几乎不会增加额外的处理时间。

为什么需要异常值过滤器？

它可以移除离群值噪声点，从而可能改善许多视觉算法的性能，并且还消除了可能导致运动规划算法出现问题的杂散噪点。

小技巧

离群值过滤器是消除杂散噪点的有效方法，这些杂点可能会对机器人的运动规划造成影响。

提示

离群值过滤器擅长移除完全孤立的漂浮噪点。但是，它不会移除一组密集的漂浮噪点，这是聚类过滤器所擅长的。

SDK	变更
1.4.0	改进了异常值过滤器以移除更少的好的点。