Settings Selector based on Capture Speed
이 섹션에서는 각 획득을 트리거한 시점부터 포인트 클라우드를 얻을 때까지의 시간 예산을 기반으로 최상의 카메라 설정에 대한 자세한 지침을 제공합니다. 여기서는 데이터 전송 및 포인트 클라우드 처리도 PC 사양에 따라 달라지기 때문에 PC 사양도 고려합니다. 좋은 포인트 클라우드를 얻기 위한 3D 캡처 설정과 좋은 컬러 이미지를 얻기 위한 2D 캡처 설정을 다룹니다.
Piece Picking 애플리케이션에 사용할 Zivid 카메라를 결정하고 올바르게 장착하고 배치했습니다. 다음 단계는 주어진 PC 사양에 따라 주기 시간 요구 사항을 충족하는 카메라 설정을 선택하는 것입니다. 아직 PC가 없는 경우 이 섹션에서는 사용된 설정과 함께 캡처 시간 요구 사항을 충족하는 PC 사양을 찾는 방법도 설명합니다.
3D settings
장면 복잡도에 따라 Piece Picking 애플리케이션을 두 가지 범주로 나누었습니다. 각 범주에 대해 주어진 이미징 요구 사항 및 캡처 속도 요구 사항을 충족하는 설정을 지정하고 권장합니다.
Consumer Goods
장면이 매우 밝고 반짝이는 어두운 개체로 구성되지 않은 경우 Piece Picking에 대해 Fast settings을 선택하여 주기 시간을 상당히 절약할 수 있습니다. Fast settings은 더 좁은 다이내믹 레인지를 커버하지만 더 빠른 캡처를 제공합니다. 다음은 Fast settings이 잘 작동하는 장면의 예입니다. 보시다시피 강한 직접 반사, 하이라이트 및 채도를 유발하는 항목이 없으며 매우 어두운 항목이 없습니다.
참고
장면에 밝고 반짝이는 어두운 항목이 없으면 Fast settings을 선택합니다.
소비재에 대한 Quality settings을 통해 카메라는 상당히 넓은 다이나믹 레인지를 커버하여 다양한 물체에 적합한 포인트 클라우드를 제공합니다. 이 경우 장면에는 밝고 반사되는 플라스틱으로 포장된 물체와 폴리백에 들어 있는 품목부터 어두운 흡수성 재료에 이르기까지 모든 것이 포함될 수 있습니다. 아래 이미지는 Quality settings이 필요한 전형적인 복잡한 소비재 장면을 보여줍니다.
참고
카메라가 아무것도 놓치지 않도록 하려면 Quality settings을 선택하십시오.
Settings Selector Table
다음 표는 필요한 캡처 시간 예산에 따른 설정 선택기 도구를 나타냅니다. 동일한 표는 캡처 속도 요구 사항을 충족할 수 있는 PC의 성능과 비용을 나타냅니다. High-End, Mid-End 및 Low-End 구성의 예를 보려면 Recommended Industrial PCs 를 확인하십시오.
If you notice color Inconsistency in form of random color tint in your color images, choose the presets for the grid frequency in your region (50 Hz or 60 Hz). If the ambient light is unproblematic, select Off for optimal performance.
Application |
Capture Time (2D + 3D) |
Camera Settings |
||
|---|---|---|---|---|
High-End PC |
Mid-End PC |
Low-End PC |
||
Consumer Goods (Quality) |
~700 ms |
~900 ms |
~1200 ms |
|
Consumer Goods (Fast) |
~180 ms |
~300 ms |
~500 ms |
|
To download the desired settings file, you can also connect to the camera (your specific model) in Zivid Studio, select the preset settings, turn on Ambient Light Adaption, and export the settings.
조심
The capture time with settings adapted for ambient light frequency might be longer.
Application
Camera Settings
Consumer Goods (Quality)
Consumer Goods (Fast)
To download the desired settings file, you can also connect to the camera (your specific model) in Zivid Studio, select the preset settings, turn on Ambient Light Adaption, and export the settings.
조심
The capture time with settings adapted for ambient light frequency might be longer.
Application
Camera Settings
Consumer Goods (Quality)
Consumer Goods (Fast)
Piece Picking에 대한 위의 요구 사항에 도달하는 것을 입증하기 위해 우리는 다양한 PC에서 카메라로 벤치마크 캡처 프로그램을 지속적으로 실행합니다. 다음 표는 결과를 보여줍니다.
Parcel Picking
Parcel is also split into two settings depending on scene complexity and capture time.
Parcels Fast settings are designed to achieve the shortest cycle times. These settings have a limited dynamic range but are good enough for objects that are relatively straightforward for imaging, for example:
cardboard boxes
white envelopes
bright poly bags
참고
If you image only boxes, parcels, satchels, etc., choose Parcels Fast settings.
팁
Try increasing the exposure time for more data coverage on dark specular objects or switch to Parcels Quality presets.
For more challenging scenes, you should try out Parcels Quality settings. These settings have larger dynamic range and are capable of getting good surface coverage on objects such as:
black poly bags
dark plastic bags
dark plastic wrap
팁
To reduce capture time, switch the engine from Omni to Stripe; note that you may get less coverage on black parcels.
Settings Selector Table
If you experience color Inconsistency in form of random color tint in your color images or artifacts in the form of ripples/waves across the whole point cloud, choose 50/60 Hz to select presets adapted to the ambient light (grid) frequency. If the ambient light is unproblematic, select Off for optimal performance.
Application |
Capture Time (2D + 3D) |
Camera Settings |
||
|---|---|---|---|---|
High-End PC |
Mid-End PC |
Low-End PC |
||
Parcels (Quality/Reflective) |
~200 ms |
~350 ms |
~500 ms |
|
Parcels (Fast/Matte) |
~100 ms |
~200 ms |
~300 ms |
|
To download the desired settings file, you can also connect to the camera (your specific model) in Zivid Studio, select the preset settings, turn on Ambient Light Adaption, and export the settings.
조심
The capture time with settings adapted for ambient light frequency might be longer.
Application
Camera Settings
Parcels (Quality/Reflective)
Parcels (Fast/Matte)
To download the desired settings file, you can also connect to the camera (your specific model) in Zivid Studio, select the preset settings, turn on Ambient Light Adaption, and export the settings.
조심
The capture time with settings adapted for ambient light frequency might be longer.
Application
Camera Settings
Parcels (Quality/Reflective)
Parcels (Fast/Matte)
To demonstrate reaching the above requirements for parcels we continuously run benchmark capture programs with our cameras on various PCs. The following table shows the results.
Testing 3D Settings
You can use Zivid Studio to test 3D settings.
Zivid Studio에서 설정을 가져오려면:
File → Import Capture Settings 를 클릭합니다.
설정 파일의 위치로 이동합니다.
Open를 클릭합니다.
You can also drag and drop a YML file into Zivid Studio to import the settings.
You can also load the settings with the SDK.
2D settings
We provide three options for acquiring 2D settings for your Piece Picking application:
Use settings presets
코드 샘플과 함께 Zivid calibration board를 사용하여 자동으로 2D 설정 가져옵니다.
Manually tune 2D settings
The 3D settings presets also include the 2D settings. Therefore, we recommend using the same settings preset for 3D and 2D captures. If this does not provide satisfactory results, check out the following options.
Automatic 2D settings
Run the auto_2d_settings.py sample to automatically find the acquisition settings for a 2D capture using a Zivid calibration board. Place the calibration board at either the top or bottom of the bin and run the sample by specifying the calibration board location and the desired focus range (bin height) as command line arguments. If you, for example, place the calibration board at the bin top and the bin height is 400 mm, run the sample as:
python auto_2d_settings.py --desired-focus-range 400 --checkerboard-at-start-of-range --use-projector --no-color-balance
Calibration board를 빈 바닥에 놓으면 다음을 실행합니다.
python auto_2d_settings.py --desired-focus-range 400 --checkerboard-at-end-of-range --use-projector --no-color-balance
Manually tune 2D settings
If 2D settings presets or automatic tuning does not provide sufficient 2D quality, you can manually tune the color settings by adjusting the color balance and gamma parameters. Gamma correction can be used to either darken or brighten the image. The color channel parameters makes the color image look more natural.
For an in-depth tutorial on how to optimize for colors, see Optimizing Color Image.
Testing 2D Settings
To test 2D settings, you can either use the 2D capture mode in Zivid Studio or run our code sample.
Zivid Studio에서 설정을 가져오려면:
File → Import Capture Settings 를 클릭합니다.
설정 파일의 위치로 이동합니다.
Open를 클릭합니다.
You can also drag and drop a YML file into Zivid Studio to import the settings.
Our code sample CaptureWithSettingsFromYml demonstrates how to load the 2D settings and capture a 2D image.
python capture_2d_with_settings_from_yml.py <path-to-2d-settings.yml>
auto camera = zivid.connectCamera();
const auto settings = Zivid::Settings(settingsFile);
const auto frame2D = camera.capture2D(settings);
var camera = zivid.ConnectCamera();
var settings = new Zivid.NET.Settings(settingsFile);
using (var frame2D = camera.Capture2D(settings))
After capturing the image can be saved.
const auto imageRGBA = frame.frame2D().value().imageRGBA();
const auto imageFile = "ImageRGB.png";
std::cout << "Saving 2D color image (linear RGB color space) to file: " << imageFile << std::endl;
imageRGBA.save(imageFile);
var imageRGBA = frame.Frame2D.ImageRGBA();
var imageFile = "ImageRGB.png";
Console.WriteLine("Saving 2D color image (linear RGB color space) to file: " + imageFile);
imageRGBA.Save(imageFile);
참고
낮은(~300lx) 및 높은(~1000lx) 주변 조명 조건에서 위의 일반적인 장면에 대해 권장하는 3D 및 2D 설정을 테스트했습니다. 카메라 선택기 섹션에서 지정한 거리 범위와 장면의 다양한 항목에 대해 이 작업을 수행했습니다. 따라서 우리는 이러한 설정이 이러한 범주에 맞는 대부분의 장면에서 작동할 것이라고 확신합니다. 그러나 장면에서 기대하는 항목을 정확히 알고 있고 전문적인 카메라 사용자인 경우 상황에 맞게 설정을 수동으로 구성하여 최적화할 수 있습니다. 보다 자세한 내용은 Capturing High Quality Point Clouds 를 확인하십시오.
다음 섹션에서는 멀티스레딩을 사용하여 속도 최적화 Optimizing Robot Cycle Times 에 대해 다룹니다.
Version History
SDK |
Changes |
|---|---|
2.12.0 |
Zivid One+ has reached its End-of-Life and is no longer supported. |