Camera Selector based on Scene Volume
이 섹션은 빈의 길이, 너비, 높이 및 장면안의 빈 수를 기반으로 올바른 Zivid 카메라를 선택하는 데 도움을 주는 것을 목표로 합니다. Piece Picking에 사용되는 일반적인 빈은 Euro Container와 AutoStore Bin으로 가정합니다.
Euro Containers
Small Euro Containers
Outside dimensions |
Inside dimensions |
|||
---|---|---|---|---|
Length |
Width |
Length |
Width |
Height |
400 mm |
300 mm |
367 mm |
268 mm |
70 mm |
120 mm |
||||
170 mm |
||||
220 mm |
||||
270 mm |
||||
320 mm |
Medium Euro Containers
Outside dimensions |
Inside dimensions |
|||
---|---|---|---|---|
Length |
Width |
Length |
Width |
Height |
600 mm |
400 mm |
576 mm |
367 mm |
70 mm |
120 mm |
||||
170 mm |
||||
220 mm |
||||
270 mm |
||||
320 mm |
Large Euro Containers
Outside dimensions |
Inside dimensions |
|||
---|---|---|---|---|
Length |
Width |
Length |
Width |
Height |
800 mm |
600 mm |
766 mm |
567 mm |
120 mm |
220 mm |
||||
320 mm |
||||
420 mm |
||||
520 mm |
Camera Selector
On-Arm 인지 고정식인지 카메라 설치 방법을 선택하십시오.
촬영하는 유로 컨테이너의 수와 크기 및 빈 높이를 기반으로 애플리케이션에 적합한 카메라 모델을 찾으십시오. 권장 캡처 거리(빈 상단까지)는 같은 행에 있습니다.
Euro Container(s)
Bin length
Bin width
Bin height
Camera
To bin top
To bin bottom
One Small
400
300
70 - 320
Z2+ M60
500
570 - 820
One Medium or two Small
600
400
70 - 320
Z2+ M60
600
670 - 920
One Large or two Medium
800
600
70 - 520
Z2+ L110
800
870 - 1320
Two Large
1200
800
70 - 520
Z2+ L110
1200
1270 - 1720
아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾을 수도 있습니다.
Complete option analysis
Euro Container(s)
Bin length
Bin width
Bin height
Camera
To bin top
To bin bottom
One Small
400
300
70 - 320
Z2+ M60
500
570 - 820
Z2 M70
600
670 - 920
Z2+ M130
800
870 - 1120
One Medium or two Small
600
400
70 - 320
Z2+ M60
600
670 - 920
Z2 M70
700
770 - 1020
Z2+ M130
1000
1070 - 1320
One Large or two Medium
800
600
70 - 520
Z2+ L110
800
870 - 1320
70 - 120
Z2 M70
900
970 - 1020
170 - 520
Z2 L100
1070 - 1420
70 - 520
Z2+ M130
1320
1390 - 1840
Two Large
1200
800
70 - 520
Z2+ L110
1200
1270 - 1720
120 - 420
Z2 L100
1250
1370 - 1670 [1]
70 - 520
Z2+ M130
2000
2070 - 2520 [1]
굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.
모든 치수는 mm로 표시됩니다.
Choose the number and size of Euro Containers in your scene. Our recommendation for the camera and mounting distance (to bin top), i.e., robot clearance, for your application is in the same row.
Bin length
Bin width
To bin top
Bin height
Camera
To bin bottom
400
300
800
70 - 320
Z2+ M130
870 - 1120
로봇 간극 요구 사항이 다른 경우 아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾으십시오.
Complete option analysis
Bin length
Bin width
To bin top
Bin height
Camera
To bin bottom
400
300
500
70 - 320
Z2+ M60 [2]
570 - 820
600 - 700
70 - 320
Z2+ M60 [2]
670 - 1020
Z2 M70
800
70 - 320
Z2+ M130
870 - 1120
70 - 220
Z2+ M60
870 - 1020
Z2 M70
270 - 320
Z2+ L110
1070 - 1120
Z2 L100
900
70 - 320
Z2+ M130
970 - 1220
70 - 120
Z2+ M60
970 - 1020
Z2 M70
170 - 320
Z2+ L110
1070 - 1220
Z2 L100
1000 - 1300
70 - 320
Z2+ M130
1070 - 1620
Z2+ L110
Z2 L100
[2] (1,2) 로봇 간극에 의해 제한되지 않는 경우 가능한 가장 가까운 거리에서 Z2+ M130 을 선택하십시오.
굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.
Bin length
Bin width
To bin top
Bin height
Camera
To bin bottom
600
400
1000
70 - 320
Z2+ M130
1070 - 1320
로봇 간극 요구 사항이 다른 경우 아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾으십시오.
Complete option analysis
Bin length
Bin width
To bin top
Bin height
Camera
To bin bottom
600
400
600
70 - 320
Z2+ M60 [3]
670 - 920
700
70 - 320
Z2+ M60 [3]
770 - 1020
Z2 M70
800
70 - 320
Z2+ M130
870 - 1120
70 - 220
Z2+ M60
870 - 1020
Z2 M70
270 - 320
Z2+ L110
1070 - 1120
Z2 L100
900
70 - 320
Z2+ M130
970 - 1220
70 - 120
Z2+ M60
970 - 1020
Z2 M70
170 - 320
Z2+ L110
1070 - 1220
Z2 L100
1000 - 1300
70 - 320
Z2+ M130
1070 - 1620
Z2+ L110
Z2 L100
[3] (1,2) 로봇 간극에 의해 제한되지 않는 경우 가능한 가장 가까운 거리에서 Z2+ M130 을 선택하십시오.
굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.
Bin length
Bin width
To bin top
Bin height
Camera
To bin bottom
800
600
1300
70 - 320
Z2+ M130
1370 - 1620
로봇 간극 요구 사항이 다른 경우 아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾으십시오.
Complete option analysis
Bin length
Bin width
To bin top
Bin height
Camera
To bin bottom
800
600
800
70 - 120
Z2+ M60 [4]
870 - 920
170 - 520
Z2+ L110 [4]
970 - 1320
900
70 - 120
Z2+ M60 [4]
970 - 1020
Z2 M70
170 - 520
Z2+ L110 [4]
1070 - 1420
Z2 L100
1000 - 1200
70 - 320
Z2+ L110 [4]
1070 - 1520
Z2 L100
1300
70 - 320
Z2+ M130
1370 - 1620
Z2+ L110
Z2 L100
1400
70 - 520
Z2+ M130 [4]
1470 - 1920
70 - 320
Z2+ L110
1470 - 1670
Z2 L100
1500
70 - 520
Z2+ M130 [4]
1570 - 2020
70 - 170
Z2+ L110
1570 - 1670
Z2 L100
1600
70 - 520
Z2+ M130 [4]
1670 - 2120 [5]
70
Z2+ L110
1670
Z2 L100
[4] (1,2,3,4,5,6,7,8) 로봇 간극에 의해 제한되지 않는 경우 가능한 가장 가까운 거리에서 Z2+ M130 을 선택하십시오.
[5] 작동 범위를 벗어나지만 테스트할 가치가 있습니다.
굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.
Bin length
Bin width
To bin top
Bin height
Camera
To bin bottom
1200
800
1200
120 - 420
Z2+ L110
1320 - 1620
2000
120 - 520
Z2+ M130
2120 - 2520
로봇 간극 요구 사항이 다른 경우 아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾으십시오.
Complete option analysis
Bin length
Bin width
To bin top
Bin height
Camera
To bin bottom
1200
800
1200
120 - 420
Z2+ L110
1320 - 1620
1300
120 - 320
Z2+ L110 [6]
1420 - 1620
Z2 L100
1400
120 - 320
Z2+ L110 [6]
1520 - 1620
Z2 L100
1500
120
Z2+ L110 [6]
1620
Z2 L100
2000
120 - 520
Z2+ M130 [6]
2120 - 2520 [7]
[6] (1,2,3,4) 로봇 간극에 의해 제한되지 않는 경우 가능한 가장 가까운 거리에서 Z2+ L110 을 선택하십시오. 그렇지 않으면 가능한 가장 가까운 거리에서 Z2+ M130 을 선택하십시오.
[7] 작동 범위를 벗어나지만 테스트할 가치가 있습니다.
굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.
모든 치수는 mm로 표시됩니다.
AutoStore Bins
Outside dimensions |
Inside dimensions |
|||
---|---|---|---|---|
Length |
Width |
Length |
Width |
Height |
649 mm |
449 mm |
603 mm |
403 mm |
220 mm |
330 mm |
||||
425 mm |
Camera Selector for AutoStore Bins
On-Arm 인지 고정식인지 카메라 설치 방법을 선택하십시오.
장면에 있는 AutoStore 빈의 수와 크기를 기반으로 애플리케이션에 적합한 카메라 모델을 찾으십시오. 권장 캡처 거리(빈 상단까지)는 같은 행에 있습니다.
AutoStore Bin |
Bin length |
Bin width |
Bin height |
Camera |
To bin top |
To bin bottom |
---|---|---|---|---|---|---|
One Bin |
603 |
403 |
220 - 330 |
2+ M60 |
600 |
820 - 930 |
425 |
Z2 L100 |
650 |
1175 |
|||
220 - 425 |
2+ M130 |
1020 |
1240 - 1445 |
|||
Two Bins |
898 |
603 |
220 - 425 |
2+ L110 |
1000 |
1220 - 1425 |
220 - 425 |
2+ M130 |
1480 |
1700 - 1905 |
모든 치수는 mm로 표시됩니다. 굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.
Choose the number of AutoStore Bins in your scene. Our recommendation for the camera and mounting distance (to bin top), i.e., robot clearance, for your application is in the same row.
Bin length |
Bin width |
To bin top |
Bin height |
Camera |
To bin bottom |
---|---|---|---|---|---|
603 |
403 |
1100 |
220 - 425 |
Z2+ M130 |
1320 - 1525 |
로봇 간극 요구 사항이 다른 경우 아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾으십시오.
Complete option analysis
Bin length |
Bin width |
To bin top |
Bin height |
Camera |
To bin bottom |
---|---|---|---|---|---|
603 |
403 |
600 |
220 - 425 |
Z2+ M60 |
820 - 1025 |
700 |
220 - 425 |
Z2+ M60 |
920 - 1125 |
||
Z2+ L110 |
|||||
Z2 M70 |
|||||
800 |
220 - 425 |
Z2+ L110 |
1020 - 1225 |
||
Z2+ M60 |
|||||
Z2 M70 |
|||||
Z2 L100 |
|||||
900 |
220 - 425 |
Z2+ L110 [8] |
1070 - 1220 |
||
Z2 L100 |
|||||
Z2 M70 |
|||||
1000 - 1300 |
220 - 425 |
Z2+ M130 [8] |
1220 - 1725 |
||
Z2+ L110 |
|||||
Z2 L100 |
로봇 간극에 의해 제한되지 않는 경우 가능한 가장 가까운 거리에서 Z2+ M130 을 선택하십시오.
굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.
Bin length |
Bin width |
To bin top |
Bin height |
Camera |
To bin bottom |
---|---|---|---|---|---|
898 |
603 |
1500 |
220 - 425 |
Z2+ M130 |
1720 - 1920 |
로봇 간극 요구 사항이 다른 경우 아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾으십시오.
Complete option analysis
Bin length |
Bin width |
To bin top |
Bin height |
Camera |
To bin bottom |
---|---|---|---|---|---|
898 |
603 |
900 |
220 |
Z2+ M60 |
970 - 1020 |
330 - 425 |
Z2+ L110 |
1230 - 1325 |
|||
Z2 M70 |
|||||
Z2 L100 |
|||||
1000 - 1200 |
220 - 425 |
Z2+ L110 |
1220 - 1625 |
||
Z2 L100 |
|||||
1300 |
220 - 425 |
Z2+ L110 |
1520 - 1620 |
||
Z2 L100 |
|||||
1400 |
220 - 425 |
Z2+ M130 [9] |
1620 - 1825 |
||
220 - 330 |
Z2+ L110 |
1620 -1730 |
|||
1500 |
220 - 425 |
Z2+ M130 [9] |
1720 - 1920 |
||
1600 |
220 - 425 |
Z2+ M130 [9] |
1820 - 2025 |
로봇 간극에 의해 제한되지 않는 경우 가능한 가장 가까운 거리에서 Z2+ M130 을 선택하십시오.
굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.
모든 치수는 mm로 표시됩니다.
Considerations taken for Camera Selector
On-Arm mounting
카메라는 캡처하는 동안 빈 상단의 전체 길이와 너비를 볼 수 있는 위치에서 로봇에 장착해야 합니다. 이 위치에서 그리퍼는 완전히 빈 외부에 있어야 합니다. 또한 카메라는 피킹 중에 빈 가장자리와 충돌하지 않도록 그리퍼 팁에서 충분히 멀리 장착해야 합니다. 예를 들어 이것은 45도 각도로 촬영하는 경우에도 유지되어야 합니다.
Stationary mounting
로봇은 카메라와 충돌하지 않고 카메라와 빈 사이를 자유롭게 이동할 수 있는 충분한 여유 공간이 있어야 합니다. 빈 상단까지의 총 여유 거리는 여러 요소에 따라 다릅니다. 첫 번째는 총 그리퍼 길이입니다. 그리퍼는 통에 들어가기 전에 완전히 통 위에 있어야 합니다. 두 번째 요소는 로봇이 빈에서 물건을 꺼내는 자세에서 물체의 가장 큰 높이입니다. 로봇이 예를 들어 기계식 그리퍼를 사용하여 물체를 들어 올리면 물체는 그리퍼에 매달려 있게 됩니다. 로봇은 로봇 동작 중에 빈 가장자리와 충돌하지 않고 빈 가장자리 위와 가로질러 개체를 이동해야 합니다. 마지막으로 카메라 크기와 약간의 안전 여유가 있습니다.
Spatial resolution
이미징 거리를 선택할 때 공간 해상도(Spatial resolution)는 중요한 요소입니다. 공간 해상도 요구 사항을 찾으려면 원하는 최대 이미징 거리에서 볼 수 있는 가장 작은 개체 기능을 고려해야 합니다. 연습으로 1cm x 1cm 크기의 정육면체를 가져옵니다. 1mm의 공간 분해능은 각 차원에서 8-10포인트, 즉 64-100포인트를 제공합니다. 이 포인트 수는 포인트 클라우드에서 객체를 감지하고 피킹 포즈를 추정하기에 충분해야 합니다. 안전을 위해 대부분의 개체에 대해 0.5 - 0.8mm의 공간 해상도를 권장하고 작은 개체 및 미세한 디테일/작은 특징이 있는 개체에 대해서는 0.25 - 0.5를 권장합니다.
사용자 지정 장면이 있거나 다른 빈을 사용하는 경우 언제든지 Calculate FOV and Imaging Distance 이나 Mounting Specifications 다이어그램을 통해 관련 내용을 확인할 수 있습니다. 올바른 카메라 모델을 선택할 때 Calculate Depth of Focus 도 중요합니다.
다음 섹션은 최상의 이미징 결과를 위한 카메라의 올바른 위치 지정 correct positioning of the camera 에 대해 설명합니다.
Version History
SDK |
Changes |
---|---|
2.12.0 |
Zivid One+ has reached its End-of-Life and is no longer supported. |