Camera Selector based on Scene Volume

이 섹션은 빈의 길이, 너비, 높이 및 장면안의 빈 수를 기반으로 올바른 Zivid 카메라를 선택하는 데 도움을 주는 것을 목표로 합니다. Piece Picking에 사용되는 일반적인 빈은 Euro Container와 AutoStore Bin으로 가정합니다.

Euro Containers

Small Euro Containers

유로 컨테이너 - 소형

Outside dimensions

Inside dimensions

Length

Width

Length

Width

Height

400 mm

300 mm

367 mm

268 mm

70 mm

120 mm

170 mm

220 mm

270 mm

320 mm


Medium Euro Containers

유로 컨테이너 - 중형

Outside dimensions

Inside dimensions

Length

Width

Length

Width

Height

600 mm

400 mm

576 mm

367 mm

70 mm

120 mm

170 mm

220 mm

270 mm

320 mm


Large Euro Containers

유로 컨테이너 - 대형

Outside dimensions

Inside dimensions

Length

Width

Length

Width

Height

800 mm

600 mm

766 mm

567 mm

120 mm

220 mm

320 mm

420 mm

520 mm

Camera Selector

On-Arm 인지 고정식인지 카메라 설치 방법을 선택하십시오.

촬영하는 유로 컨테이너의 수와 크기 및 빈 높이를 기반으로 애플리케이션에 적합한 카메라 모델을 찾으십시오. 권장 캡처 거리(빈 상단까지)는 같은 행에 있습니다.

Euro Container(s)

Bin length

Bin width

Bin height

Camera

To bin top

To bin bottom

One Small

400

300

70 - 320

Z2+ M60

500

570 - 820

One Medium or two Small

600

400

70 - 320

Z2+ M60

600

670 - 920

One Large or two Medium

800

600

70 - 520

Z2+ L110

800

870 - 1320

Two Large

1200

800

70 - 520

Z2+ L110

1200

1270 - 1720

아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾을 수도 있습니다.

Complete option analysis

Euro Container(s)

Bin length

Bin width

Bin height

Camera

To bin top

To bin bottom

One Small

400

300

70 - 320

Z2+ M60

500

570 - 820

Z2 M70

600

670 - 920

Z2+ M130

800

870 - 1120

One Medium or two Small

600

400

70 - 320

Z2+ M60

600

670 - 920

Z2 M70

700

770 - 1020

Z2+ M130

1000

1070 - 1320

One Large or two Medium

800

600

70 - 520

Z2+ L110

800

870 - 1320

70 - 120

Z2 M70

900

970 - 1020

170 - 520

Z2 L100

1070 - 1420

70 - 520

Z2+ M130

1320

1390 - 1840

Two Large

1200

800

70 - 520

Z2+ L110

1200

1270 - 1720

120 - 420

Z2 L100

1250

1370 - 1670 [1]

70 - 520

Z2+ M130

2000

2070 - 2520 [1]

굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.

모든 치수는 mm로 표시됩니다.

Choose the number and size of Euro Containers in your scene. Our recommendation for the camera and mounting distance (to bin top), i.e., robot clearance, for your application is in the same row.

Bin length

Bin width

To bin top

Bin height

Camera

To bin bottom

400

300

800

70 - 320

Z2+ M130

870 - 1120

로봇 간극 요구 사항이 다른 경우 아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾으십시오.

Complete option analysis

Bin length

Bin width

To bin top

Bin height

Camera

To bin bottom

400

300

500

70 - 320

Z2+ M60 [2]

570 - 820

600 - 700

70 - 320

Z2+ M60 [2]

670 - 1020

Z2 M70

800

70 - 320

Z2+ M130

870 - 1120

70 - 220

Z2+ M60

870 - 1020

Z2 M70

270 - 320

Z2+ L110

1070 - 1120

Z2 L100

900

70 - 320

Z2+ M130

970 - 1220

70 - 120

Z2+ M60

970 - 1020

Z2 M70

170 - 320

Z2+ L110

1070 - 1220

Z2 L100

1000 - 1300

70 - 320

Z2+ M130

1070 - 1620

Z2+ L110

Z2 L100

굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.

Bin length

Bin width

To bin top

Bin height

Camera

To bin bottom

600

400

1000

70 - 320

Z2+ M130

1070 - 1320

로봇 간극 요구 사항이 다른 경우 아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾으십시오.

Complete option analysis

Bin length

Bin width

To bin top

Bin height

Camera

To bin bottom

600

400

600

70 - 320

Z2+ M60 [3]

670 - 920

700

70 - 320

Z2+ M60 [3]

770 - 1020

Z2 M70

800

70 - 320

Z2+ M130

870 - 1120

70 - 220

Z2+ M60

870 - 1020

Z2 M70

270 - 320

Z2+ L110

1070 - 1120

Z2 L100

900

70 - 320

Z2+ M130

970 - 1220

70 - 120

Z2+ M60

970 - 1020

Z2 M70

170 - 320

Z2+ L110

1070 - 1220

Z2 L100

1000 - 1300

70 - 320

Z2+ M130

1070 - 1620

Z2+ L110

Z2 L100

굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.

Bin length

Bin width

To bin top

Bin height

Camera

To bin bottom

800

600

1300

70 - 320

Z2+ M130

1370 - 1620

로봇 간극 요구 사항이 다른 경우 아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾으십시오.

Complete option analysis

Bin length

Bin width

To bin top

Bin height

Camera

To bin bottom

800

600

800

70 - 120

Z2+ M60 [4]

870 - 920

170 - 520

Z2+ L110 [4]

970 - 1320

900

70 - 120

Z2+ M60 [4]

970 - 1020

Z2 M70

170 - 520

Z2+ L110 [4]

1070 - 1420

Z2 L100

1000 - 1200

70 - 320

Z2+ L110 [4]

1070 - 1520

Z2 L100

1300

70 - 320

Z2+ M130

1370 - 1620

Z2+ L110

Z2 L100

1400

70 - 520

Z2+ M130 [4]

1470 - 1920

70 - 320

Z2+ L110

1470 - 1670

Z2 L100

1500

70 - 520

Z2+ M130 [4]

1570 - 2020

70 - 170

Z2+ L110

1570 - 1670

Z2 L100

1600

70 - 520

Z2+ M130 [4]

1670 - 2120 [5]

70

Z2+ L110

1670

Z2 L100

굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.

Bin length

Bin width

To bin top

Bin height

Camera

To bin bottom

1200

800

1200

120 - 420

Z2+ L110

1320 - 1620

2000

120 - 520

Z2+ M130

2120 - 2520

로봇 간극 요구 사항이 다른 경우 아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾으십시오.

Complete option analysis

Bin length

Bin width

To bin top

Bin height

Camera

To bin bottom

1200

800

1200

120 - 420

Z2+ L110

1320 - 1620

1300

120 - 320

Z2+ L110 [6]

1420 - 1620

Z2 L100

1400

120 - 320

Z2+ L110 [6]

1520 - 1620

Z2 L100

1500

120

Z2+ L110 [6]

1620

Z2 L100

2000

120 - 520

Z2+ M130 [6]

2120 - 2520 [7]

굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.

모든 치수는 mm로 표시됩니다.

AutoStore Bins

AutoStore Bins

Outside dimensions

Inside dimensions

Length

Width

Length

Width

Height

649 mm

449 mm

603 mm

403 mm

220 mm

330 mm

425 mm


Camera Selector for AutoStore Bins

On-Arm 인지 고정식인지 카메라 설치 방법을 선택하십시오.

장면에 있는 AutoStore 빈의 수와 크기를 기반으로 애플리케이션에 적합한 카메라 모델을 찾으십시오. 권장 캡처 거리(빈 상단까지)는 같은 행에 있습니다.

AutoStore Bin

Bin length

Bin width

Bin height

Camera

To bin top

To bin bottom

One Bin

603

403

220 - 330

2+ M60

600

820 - 930

425

Z2 L100

650

1175

220 - 425

2+ M130

1020

1240 - 1445

Two Bins

898

603

220 - 425

2+ L110

1000

1220 - 1425

220 - 425

2+ M130

1480

1700 - 1905

모든 치수는 mm로 표시됩니다. 굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.

Choose the number of AutoStore Bins in your scene. Our recommendation for the camera and mounting distance (to bin top), i.e., robot clearance, for your application is in the same row.

Bin length

Bin width

To bin top

Bin height

Camera

To bin bottom

603

403

1100

220 - 425

Z2+ M130

1320 - 1525

로봇 간극 요구 사항이 다른 경우 아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾으십시오.

Complete option analysis

Bin length

Bin width

To bin top

Bin height

Camera

To bin bottom

603

403

600

220 - 425

Z2+ M60

820 - 1025

700

220 - 425

Z2+ M60

920 - 1125

Z2+ L110

Z2 M70

800

220 - 425

Z2+ L110

1020 - 1225

Z2+ M60

Z2 M70

Z2 L100

900

220 - 425

Z2+ L110 [8]

1070 - 1220

Z2 L100

Z2 M70

1000 - 1300

220 - 425

Z2+ M130 [8]

1220 - 1725

Z2+ L110

Z2 L100

굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.

Bin length

Bin width

To bin top

Bin height

Camera

To bin bottom

898

603

1500

220 - 425

Z2+ M130

1720 - 1920

로봇 간극 요구 사항이 다른 경우 아래의 전체 옵션 분석을 확인하여 애플리케이션에 적합한 카메라를 찾으십시오.

Complete option analysis

Bin length

Bin width

To bin top

Bin height

Camera

To bin bottom

898

603

900

220

Z2+ M60

970 - 1020

330 - 425

Z2+ L110

1230 - 1325

Z2 M70

Z2 L100

1000 - 1200

220 - 425

Z2+ L110

1220 - 1625

Z2 L100

1300

220 - 425

Z2+ L110

1520 - 1620

Z2 L100

1400

220 - 425

Z2+ M130 [9]

1620 - 1825

220 - 330

Z2+ L110

1620 -1730

1500

220 - 425

Z2+ M130 [9]

1720 - 1920

1600

220 - 425

Z2+ M130 [9]

1820 - 2025

굵게 표시된 카메라가 권장 카메라입니다.

모든 치수는 mm로 표시됩니다.

Considerations taken for Camera Selector

On-Arm mounting

카메라는 캡처하는 동안 빈 상단의 전체 길이와 너비를 볼 수 있는 위치에서 로봇에 장착해야 합니다. 이 위치에서 그리퍼는 완전히 빈 외부에 있어야 합니다. 또한 카메라는 피킹 중에 빈 가장자리와 충돌하지 않도록 그리퍼 팁에서 충분히 멀리 장착해야 합니다. 예를 들어 이것은 45도 각도로 촬영하는 경우에도 유지되어야 합니다.

Stationary mounting

로봇은 카메라와 충돌하지 않고 카메라와 빈 사이를 자유롭게 이동할 수 있는 충분한 여유 공간이 있어야 합니다. 빈 상단까지의 총 여유 거리는 여러 요소에 따라 다릅니다. 첫 번째는 총 그리퍼 길이입니다. 그리퍼는 통에 들어가기 전에 완전히 통 위에 있어야 합니다. 두 번째 요소는 로봇이 빈에서 물건을 꺼내는 자세에서 물체의 가장 큰 높이입니다. 로봇이 예를 들어 기계식 그리퍼를 사용하여 물체를 들어 올리면 물체는 그리퍼에 매달려 있게 됩니다. 로봇은 로봇 동작 중에 빈 가장자리와 충돌하지 않고 빈 가장자리 위와 가로질러 개체를 이동해야 합니다. 마지막으로 카메라 크기와 약간의 안전 여유가 있습니다.

Stationary Piece Picking setup

Spatial resolution

이미징 거리를 선택할 때 공간 해상도(Spatial resolution)는 중요한 요소입니다. 공간 해상도 요구 사항을 찾으려면 원하는 최대 이미징 거리에서 볼 수 있는 가장 작은 개체 기능을 고려해야 합니다. 연습으로 1cm x 1cm 크기의 정육면체를 가져옵니다. 1mm의 공간 분해능은 각 차원에서 8-10포인트, 즉 64-100포인트를 제공합니다. 이 포인트 수는 포인트 클라우드에서 객체를 감지하고 피킹 포즈를 추정하기에 충분해야 합니다. 안전을 위해 대부분의 개체에 대해 0.5 - 0.8mm의 공간 해상도를 권장하고 작은 개체 및 미세한 디테일/작은 특징이 있는 개체에 대해서는 0.25 - 0.5를 권장합니다.

사용자 지정 장면이 있거나 다른 빈을 사용하는 경우 언제든지 Calculate FOV and Imaging Distance 이나 Mounting Specifications 다이어그램을 통해 관련 내용을 확인할 수 있습니다. 올바른 카메라 모델을 선택할 때 Calculate Depth of Focus 도 중요합니다.

다음 섹션은 최상의 이미징 결과를 위한 카메라의 올바른 위치 지정 correct positioning of the camera 에 대해 설명합니다.

Version History

SDK

Changes

2.12.0

Zivid One+ has reached its End-of-Life and is no longer supported.