Maintenance
Infield Correction
예방 조치로 연 1~2회 현장 검증을 실시하는 것이 좋습니다. 또한, 피킹 정확도나 오피킹을 모니터링하여 피킹 성능이 저하되는지 확인하는 것도 좋습니다. 그런 다음, 이러한 현상이 발생하면 카메라의 Dimension Trueness를 검증하고 필요한 경우 보정하십시오. 현장 보정은 이전 섹션에서 언급되었습니다. 자세한 내용은 Infield Correction 페이지를 참조하십시오. 현장 보정을 위해서는 핸드-아이 칼리브레이션을 반복해야 할 수 있습니다. 아래를 참조하십시오.
Hand-Eye Calibration
피킹 정확도가 저하되기 시작하면 현장 검증 및 수정 외에도 핸드-아이 칼리브레이션을 다시 실행해야 할 수 있습니다. 핸드-아이 칼리브레이션은 이전 섹션에서 간략하게 설명했습니다. 자세한 내용은 Hand-Eye Calibration 페이지를 참조하십시오.
팁
장면에 Zivid calibration board 를 영구적으로 장착하면 제작을 중단하지 않고도 카메라 Dimension Trueness를 자동으로 검증할 수 있습니다. 핸드-아이 칼리브레이션도 마찬가지로, 셀의 기계적 변경 없이 자동으로 수행할 수 있습니다.
팁
로봇 플랜지와 그리퍼 사이에 ArUco markers 를 영구적으로 설치하면 핸드-아이 칼리브레이션 프로세스를 완전히 자동화할 수 있습니다. 생산 중단 없이 핸드-아이 칼리브레이션을 실행할 수 있다는 장점이 있습니다.
또한, 로봇에 Zivid calibration board 를 빠르게 장착하고 분리할 수 있는 시스템을 갖추는 것이 좋습니다. 이를 통해 핸드아이 교정 작업 외에도 현장 검증 및 교정 작업을 수행할 수 있습니다.
Robot Calibration
현장 검증이 양호한 결과를 보였고, 사전 생산 준비 단계와 동일한 방식으로 핸드-아이 칼리브레이션을 수행했다고 가정해 보겠습니다. 핸드-아이 칼리브레이션 잔차가 나쁘게 나오거나 잔차는 양호하지만 로봇 위치 정확도가 좋지 않다면, 로봇에 문제가 있을 수 있습니다. 이 경우 로봇 공급업체에 문의하여 로봇 운동학 보정 및 로봇 마스터링/제로잉 수행에 관한 추가 정보를 얻으실 것을 권장합니다.