Settings Selector based on Capture Speed

이 섹션에서는 획득을 트리거한 순간부터 포인트 클라우드를 얻을 때까지 시간 예산을 기반으로 최상의 카메라 설정에 대한 자세한 지침을 제공합니다. 여기서는 데이터 전송 및 포인트 클라우드 처리도 PC 사양에 따라 달라지기 때문에 PC 사양도 고려합니다.

Bin Picking 애플리케이션에 사용할 Zivid 카메라를 결정하고 올바르게 장착하고 배치했습니다. 다음 단계는 주어진 PC 사양에 따라 주기 시간 요구 사항을 충족하는 카메라 설정을 선택하는 것입니다. 아직 PC가 없는 경우 이 섹션에서는 사용된 설정과 함께 캡처 시간 요구 사항을 충족하는 PC 사양을 찾는 방법도 설명합니다.

Camera settings

산업용 Bin Picking 및 Machine Tending 에서 일반적으로 발견되는 공작물은 플라스틱 및 고무 부품에서 반짝이는 금속 실린더에 이르기까지 크기, 색상 및 재료가 눈에 띄게 다양합니다. 이러한 제조 및 공장 자동화 어플리케이션의 경우 일반적으로 상자에 한 가지 유형의 부품만 포함되는 경우가 많습니다. 캡처 시간은 일반적으로 700-1500ms 사이이며 정확한 포인트 클라우드 데이터는 완전한 표면 커버리지를 갖는 것보다 더 중요합니다.

Bin Picking 애플리케이션을 장면 복잡성에 따라 여러 범주로 분할했습니다. 각 범주에 대해 주어진 이미징 요구 사항 및 캡처 속도 요구 사항을 충족하는 설정을 지정하고 권장합니다.

Manufacturing

Diffuse

Diffuse 설정은 강한 반사 및 높은 동적 범위 요구 사항이 없는 비교적 단순한 장면에 적합합니다. 이 경우 장면에는 불투명 플라스틱과 고무와 같은 어두운 흡수성 재료에서 다양한 확산 금속에 이르기까지 모든 것이 포함될 수 있습니다. 확산으로 간주되는 일부 금속은 철과 티타늄입니다. 브러시 처리, 양극 산화 처리, 거친 비드 블라스트 처리 또는 거친 샌드 블라스트 처리된 알루미늄 및 강철과 같은 기타 금속도 이러한 공정으로 인해 확산됩니다. 코팅 및 도장된 금속도 확산 범주에 속할 수 있습니다. 아래 이미지는 Diffuse 설정이 적합한 일반적인 오브젝트가 있는 장면을 보여줍니다.

참고

흡수성 및 확산성 플라스틱과 금속에 대해 확산 설정을 선택합니다.

Fine-Tuning Tips

팁

3D 모서리의 선명도를 유지하려면 노이즈 복구를 끄세요.

팁

빈 벽의 상호 반사를 처리하려면 노이즈 필터 억제를 켜고 Gaussian 평활화를 줄이세요. Ripples from Interreflections 를 참조하세요.

Semi-Specular

Semi-Specular 설정은 더 높은 다이내믹 레인지가 필요한 약간의 반사가 있는 장면에 적합합니다. 일반적으로 Semi-Specular으로 간주되는 일부 금속은 청동, 황동 및 구리입니다. 강철 및 알루미늄과 같은 다른 금속도 미세 샌드 블라스팅, 미세 비드 블라스팅 및 새틴 마감과 같은 표면 마감을 거친 후 반경면이 될 수 있습니다. 다음은 Semi-Specular 설정이 작업을 수행하는 장면의 예입니다.

참고

황동, 청동, 구리, 모래 분사 또는 새틴 마감 처리된 알루미늄과 강철 등 반사성이 너무 강하지 않은 플라스틱과 금속의 경우 반사 설정을 선택합니다.

Fine-Tuning Tips

팁

원통형 표면의 모양을 유지하려면 대비 왜곡 보정을 켜세요.

팁

3D 모서리의 선명도를 유지하려면 노이즈 복구를 끄세요.

팁

빈 벽의 상호 반사를 처리하려면 노이즈 필터 억제를 켜고 Gaussian 평활화를 줄이세요. Ripples from Interreflections 를 참조하세요.

Specular

Specular 설정은 빛나고 반사되는 부분이 있어 많은 다이내믹 레인지가 필요한 장면에 적합합니다. 반사율이 높은 것으로 간주되는 금속은 알루미늄, 스테인리스 스틸 및 크롬 도금 강철입니다. 일반적으로 폴리싱, 버핑, 전기 도금과 같은 표면 마감 공정을 거치는 금속은 이러한 공정으로 인해 반사광이 됩니다. 어둡지만 반사되는 플라스틱도 반사광 범주에 속합니다. 아래 그림은 Specular 설정을 사용할 객체의 예입니다.

참고

광택 알루미늄, 스테인리스 및 크롬 도금 강철과 같이 표면이 미세하게 마감된 고반사성 어두운 플라스틱 및 금속의 경우 반사 설정을 선택하세요.

Fine-Tuning Tips

팁

원통형 표면의 모양을 유지하려면 대비 왜곡 보정을 켜세요.

팁

3D 모서리의 선명도를 유지하려면 노이즈 복구를 끄세요.

Small Features

Small Features 설정은 미세한 세부 사항/작은 특징이 있는 개체와 얇고 겹치는 개체에 대해 모양과 3D 가장자리를 유지하는 데 특별히 중점을 두고 만들어졌습니다. 기하학적으로 복잡한 공작물에 대한 물체 감지 및 포즈 추정의 정확도는 실제와 같은 모양과 뚜렷한 깊이 차이를 유지하는 데 달려 있습니다. 아래 그림은 나사, 볼트, 기어 및 매우 얇은 금속 시트/플레이트와 같은 물체를 작은 특징을 가진 물체의 예로 보여줍니다.

참고

나사, 볼트, 너트 및 와셔와 매우 얇은 금속판/판과 같이 얇게 겹쳐진 물체와 같은 작은 작업물의 경우 작은 피처 설정을 선택합니다.

Settings Selector Table

다음 표는 필요한 캡처 시간 예산을 기반으로 하는 설정 선택기 도구를 나타냅니다. 동일한 표는 캡처 속도 요구 사항을 충족할 수 있는 PC의 성능과 비용을 나타냅니다. High-End, Mid-End 및 Low-End 구성의 예를 보려면 Recommended Industrial PCs 을 확인하십시오.

artifacts in the form of ripples/waves across the whole point cloud 이 발생한 경우, 50/60Hz를 선택하여 주변광(격자) 주파수에 맞춰진 프리셋을 선택하세요. 주변광에 문제가 없다면 최적의 성능을 위해 끄기를 선택하세요. 확실하게 하려면 Zivid 카메라를 사용하여 check if there is flickering light in the scene 확인할 수 있습니다.

Off

Application	Capture Time (3D)			Camera Settings
	High-End PC	Mid-End PC	Low-End PC
Diffuse	~200 ms	~300 ms	~600 ms	Z3 XL250 Diffuse
				Z2+ MR130 Diffuse
				Z2+ LR110 Diffuse
				Z2+ MR60 Diffuse
				Z2 L100 Diffuse
				Z2 M70 Diffuse
Semi-Specular	~750 ms	~1000 ms	~1500 ms	Z2+ MR130 Semi-Specular
				Z2+ LR110 Semi-Specular
				Z2 L100 Semi-Specular
				Z2 M70 Semi-Specular
Specular	~1000 ms	~1200 ms	~1500 ms	Z3 XL250 Specular
				Z2+ MR130 Specular
				Z2+ LR110 Specular
				Z2+ MR60 Specular
				Z2 L100 Specular
				Z2 M70 Specular
Small Features	~1000 ms	~1800 ms	~4700 ms	Z3 XL250 Small Features
				Z2+ MR130 Small Features
				Z2+ LR110 Small Features
				Z2+ MR60 Small Features

50 Hz

원하는 설정 파일을 다운로드하려면 Zivid Studio에서 카메라(해당 모델)에 연결하고 Presets 설정을 선택하고 주변광 적응을 켜고 설정을 내보낼 수도 있습니다.

조심

주변광 주파수에 맞춰 설정을 조정하면 캡처 시간이 더 길어질 수 있습니다.

Application	Camera Settings
Diffuse	Z3 XL250 Diffuse
	Z2+ MR130 Diffuse
	Z2+ LR110 Diffuse
	Z2+ MR60 Diffuse
	Z2 L100 Diffuse
	Z2 M70 Diffuse
Semi-Specular	Z2+ MR130 Semi-Specular
	Z2+ LR110 Semi-Specular
	Z2 L100 Semi-Specular
	Z2 M70 Semi-Specular
Specular	Z3 XL250 Specular
	Z2+ MR130 Specular
	Z2+ LR110 Specular
	Z2+ MR60 Specular
	Z2 L100 Specular
	Z2 M70 Specular
Small Features	Z3 XL250 Small Features
	Z2+ MR130 Small Features
	Z2+ LR110 Small Features
	Z2+ MR60 Small Features

60 Hz

원하는 설정 파일을 다운로드하려면 Zivid Studio에서 카메라(해당 모델)에 연결하고 Presets 설정을 선택하고 주변광 적응을 켜고 설정을 내보낼 수도 있습니다.

조심

주변광 주파수에 맞춰 설정을 조정하면 캡처 시간이 더 길어질 수 있습니다.

Application	Camera Settings
Diffuse	Z3 XL250 Diffuse
	Z2+ MR130 Diffuse
	Z2+ LR110 Diffuse
	Z2+ MR60 Diffuse
	Z2 L100 Diffuse
	Z2 M70 Diffuse
Semi-Specular	Z2+ MR130 Semi-Specular
	Z2+ LR110 Semi-Specular
	Z2 L100 Semi-Specular
	Z2 M70 Semi-Specular
Specular	Z3 XL250 Specular
	Z2+ MR130 Specular
	Z2+ LR110 Specular
	Z2+ MR60 Specular
	Z2 L100 Specular
	Z2 M70 Specular
Small Features	Z3 XL250 Small Features
	Z2+ MR130 Small Features
	Z2+ LR110 Small Features
	Z2+ MR60 Small Features

빈 피킹에 대한 위의 요구 사항에 도달하는 것을 입증하기 위해 다양한 PC에서 카메라로 벤치마크 캡처 프로그램을 지속적으로 실행합니다. 다음 표는 결과를 보여줍니다.

Testing 3D Settings

Zivid Studio를 사용하여 3D 설정을 테스트할 수 있습니다.

Zivid Studio에서 설정을 가져오려면:

• File → Import Capture Settings 을 클릭합니다.

• 설정 파일의 위치로 이동합니다.

• Open을 클릭합니다.

YML 파일을 Zivid Studio로 끌어서 놓아 설정을 가져올 수도 있습니다.

SDK를 사용하여 설정을 로드할 수도 있습니다.

C++

source

const auto settings = Zivid::Settings(settingsPath);

C#

소스

var settings = new Zivid.NET.Settings(settingsFile);

Python

source

settings = zivid.Settings.load(user_options.settings_path)

포인트 클라우드의 품질이 불충분한 경우 관련 튜토리얼을 한번 더 확인하십시오.

• Dealing with Highlights and Shiny Objects

• Dealing with Strong Ambient Light

• Dealing with Smooth 3D Edges

다음 튜토리얼에서는 Multithreading 및 로봇 사이클 타임 최적화를 위한 Optimizing Robot Cycle Times 에 대해 다루겠습니다.

Version History

SDK	Changes
2.17.0	Added support for Zivid 3 cameras and the Sampling Interval setting, as well as download links for Zivid 3 settings.
2.16.0	주변광 깜박임 주파수 측정에 대한 지원이 추가되었습니다.
2.12.0	Zivid One+는 서비스 종료로 더 이상 지원되지 않습니다.
2.11.0	모양을 유지하고 더 선명한 포인트 클라우드를 얻는 방법에 대한 팁을 추가했습니다.