Settings Selector based on Capture Speed
이 섹션에서는 획득을 트리거한 순간부터 포인트 클라우드를 얻을 때까지 시간 예산을 기반으로 최상의 카메라 설정에 대한 자세한 지침을 제공합니다. 여기서는 데이터 전송 및 포인트 클라우드 처리도 PC 사양에 따라 달라지기 때문에 PC 사양도 고려합니다.
Bin Picking 애플리케이션에 사용할 Zivid 카메라를 결정하고 올바르게 장착하고 배치했습니다. 다음 단계는 주어진 PC 사양에 따라 주기 시간 요구 사항을 충족하는 카메라 설정을 선택하는 것입니다. 아직 PC가 없는 경우 이 섹션에서는 사용된 설정과 함께 캡처 시간 요구 사항을 충족하는 PC 사양을 찾는 방법도 설명합니다.
Camera settings
산업용 Bin Picking 및 Machine Tending 에서 일반적으로 발견되는 공작물은 플라스틱 및 고무 부품에서 반짝이는 금속 실린더에 이르기까지 크기, 색상 및 재료가 눈에 띄게 다양합니다. 이러한 제조 및 공장 자동화 어플리케이션의 경우 일반적으로 상자에 한 가지 유형의 부품만 포함되는 경우가 많습니다. 캡처 시간은 일반적으로 700-1500ms 사이이며 정확한 포인트 클라우드 데이터는 완전한 표면 커버리지를 갖는 것보다 더 중요합니다.
Bin Picking 애플리케이션을 장면 복잡성에 따라 여러 범주로 분할했습니다. 각 범주에 대해 주어진 이미징 요구 사항 및 캡처 속도 요구 사항을 충족하는 설정을 지정하고 권장합니다.
Diffuse
Diffuse 설정은 강한 반사 및 높은 동적 범위 요구 사항이 없는 비교적 단순한 장면에 적합합니다. 이 경우 장면에는 불투명 플라스틱과 고무와 같은 어두운 흡수성 재료에서 다양한 확산 금속에 이르기까지 모든 것이 포함될 수 있습니다. 확산으로 간주되는 일부 금속은 철과 티타늄입니다. 브러시 처리, 양극 산화 처리, 거친 비드 블라스트 처리 또는 거친 샌드 블라스트 처리된 알루미늄 및 강철과 같은 기타 금속도 이러한 공정으로 인해 확산됩니다. 코팅 및 도장된 금속도 확산 범주에 속할 수 있습니다. 아래 이미지는 Diffuse 설정이 적합한 일반적인 오브젝트가 있는 장면을 보여줍니다.
참고
Choose Diffuse settings for absorptive and diffuse plastics and metal.
Fine-Tuning Tips
팁
To preserve the sharpness of 3D edges, turn off the Noise Repair.
팁
To deal with interreflections from the bin walls, turn on Noise Filter Suppression and reduce Gaussian smoothing; see How to deal with ripples.
Semi-Specular
Semi-Specular 설정은 더 높은 다이내믹 레인지가 필요한 약간의 반사가 있는 장면에 적합합니다. 일반적으로 Semi-Specular으로 간주되는 일부 금속은 청동, 황동 및 구리입니다. 강철 및 알루미늄과 같은 다른 금속도 미세 샌드 블라스팅, 미세 비드 블라스팅 및 새틴 마감과 같은 표면 마감을 거친 후 반경면이 될 수 있습니다. 다음은 Semi-Specular 설정이 작업을 수행하는 장면의 예입니다.
참고
Choose Semi-Specular settings for reflective plastics and metals that are not too specular, e.g. brass, bronze, copper, and sandblasted or satin-finished aluminum and steel.
Fine-Tuning Tips
팁
To preserve the shape of cylindrical surfaces, turn on the Contrast Distortion Correction.
팁
To preserve the sharpness of 3D edges, turn off the Noise Repair.
팁
To deal with interreflections from the bin walls, turn on Noise Filter Suppression and reduce Gaussian smoothing; see How to deal with ripples.
Specular
Specular 설정은 빛나고 반사되는 부분이 있어 많은 다이내믹 레인지가 필요한 장면에 적합합니다. 반사율이 높은 것으로 간주되는 금속은 알루미늄, 스테인리스 스틸 및 크롬 도금 강철입니다. 일반적으로 폴리싱, 버핑, 전기 도금과 같은 표면 마감 공정을 거치는 금속은 이러한 공정으로 인해 반사광이 됩니다. 어둡지만 반사되는 플라스틱도 반사광 범주에 속합니다. 아래 그림은 Specular 설정을 사용할 객체의 예입니다.
참고
Choose Specular settings for highly reflective dark plastics and metals with fine surface finishing such as polished aluminum, stainless and chrome-plated steel.
Fine-Tuning Tips
팁
To preserve the shape of cylindrical surfaces, turn on the Contrast Distortion Correction.
팁
To preserve the sharpness of 3D edges, turn off the Noise Repair.
Small Features
Small Features 설정은 미세한 세부 사항/작은 특징이 있는 개체와 얇고 겹치는 개체에 대해 모양과 3D 가장자리를 유지하는 데 특별히 중점을 두고 만들어졌습니다. 기하학적으로 복잡한 공작물에 대한 물체 감지 및 포즈 추정의 정확도는 실제와 같은 모양과 뚜렷한 깊이 차이를 유지하는 데 달려 있습니다. 아래 그림은 나사, 볼트, 기어 및 매우 얇은 금속 시트/플레이트와 같은 물체를 작은 특징을 가진 물체의 예로 보여줍니다.
참고
Choose Small Features settings for small workpieces such as screws, bolts, nuts, and thin overlapping objects such as washers and very thin metal sheets/plates.
Settings Selector Table
다음 표는 필요한 캡처 시간 예산을 기반으로 하는 설정 선택기 도구를 나타냅니다. 동일한 표는 캡처 속도 요구 사항을 충족할 수 있는 PC의 성능과 비용을 나타냅니다. High-End, Mid-End 및 Low-End 구성의 예를 보려면 Recommended Industrial PCs 을 확인하십시오.
전체 포인트 클라우드에서 잔물결/파도 형태의 아티팩트가 발생하는 경우 50/60Hz를 선택하여 주변 조명(그리드) 주파수에 맞게 조정된 Presets을 선택합니다. 주변 조명에 문제가 없으면 최적의 성능을 위해 Off/끄기를 선택합니다.
To download the desired settings file, you can also connect to the camera (your specific model) in Zivid Studio, select the preset settings, turn on Ambient Light Adaption, and export the settings.
조심
The capture time with settings adapted for ambient light frequency might be longer.
To download the desired settings file, you can also connect to the camera (your specific model) in Zivid Studio, select the preset settings, turn on Ambient Light Adaption, and export the settings.
조심
The capture time with settings adapted for ambient light frequency might be longer.
참고
If you do not need color in your point cloud, you can disable it by setting Sampling::Color to disabled to save acquisition and capture time.
The color in the preset settings is enabled by default.
빈 피킹에 대한 위의 요구 사항에 도달하는 것을 입증하기 위해 다양한 PC에서 카메라로 벤치마크 캡처 프로그램을 지속적으로 실행합니다. 다음 표는 결과를 보여줍니다.
Testing 3D Settings
Zivid Studio를 사용하여 3D 설정을 테스트할 수 있습니다.
Zivid Studio에서 설정을 가져오려면:
File → Import Capture Settings 을 클릭합니다.
설정 파일의 위치로 이동합니다.
Open을 클릭합니다.
You can also drag and drop a YML file into Zivid Studio to import the settings.
std::cout << "Loading settings from file" << std::endl;
const auto settingsFile =
std::string(ZIVID_SAMPLE_DATA_DIR) + "/Settings/" + settingsFolder(camera) + "/Settings01.yml";
const auto settings = Zivid::Settings(settingsFile);
Console.WriteLine("Loading settings from file");
var settingsFile = Environment.GetFolderPath(Environment.SpecialFolder.CommonApplicationData)
+ "/Zivid/Settings/" + SettingsFolder(camera) + "/Settings01.yml";
var settings = new Zivid.NET.Settings(settingsFile);
포인트 클라우드의 품질이 불충분한 경우 관련 튜토리얼을 한번 더 확인하십시오.
다음 튜토리얼에서는 Multithreading 및 로봇 사이클 타임 최적화를 위한 Optimizing Robot Cycle Times 에 대해 다루겠습니다.
Version History
SDK |
Changes |
|---|---|
2.12.0 |
Zivid One+ has reached its End-of-Life and is no longer supported. |
2.11.0 |
Added tips on how to preserve shapes and get sharper point clouds. |