ハンドアイキャリブレーションプロセス

Gathering the data required for hand-eye calibration involves the following steps:

• ロボットは、十分に異なる一連の動作（人間が操作するもの、または自動的に計画されたもの）を実行します。

• 各動作の後、カメラはキャリブレーション対象物の画像をキャプチャします。

• キャリブレーション対象物の姿勢は、カメラ画像から抽出されます。

• The corresponding robot pose is registered from the robot controller.

以下の画像は、アイ・トゥ・ハンドおよびアイ・イン・ハンドシステム用の撮影ポーズとキャリブレーション対象画像のデータセットを示しています。

Eye-in-hand

Eye-to-hand

以下の画像は、カメラから見たキャリブレーション対象物を示しています。

ハンドアイキャリブレーションアルゴリズムのタスクは、同次変換方程式を解いて、キャリブレーション対象の位置とハンドアイ変換の位置の回転成分と並進成分を推定することです。詳細な数学的説明は ハンドアイキャリブレーションソリューション を参照してください。

ハンドアイキャリブレーション残差 について引き続きお読みください。