Noise Filter

노이즈 필터의 목적은 노이즈가 있는 포인트 클라우드를 정리하는 것입니다.

Removal

Signal-to-Noise-Ratio, 신호 대 잡음비(SNR) 필터는 투사된 패턴 신호의 SNR이 지정된 한계 미만인 지점을 제거합니다 (Detectable Light Intensity in a Camera Capture 참조). SNR 값이 낮은 포인트는 노이즈가 더 많으므로(예: 주변 조명으로 인해) SNR 필터를 사용하여 허용 가능한 포인트만 보존할 수 있습니다.

일부 검사 어플리케이션의 경우 높은 신뢰도의 포인트만 보존하는 것이 바람직할 수 있습니다. 그러나 빈-피킹 어플리케이션의 시나리오에서는 노이즈가 더 많은 포인트가 일반적으로 포인트가 없는 것 보다 더 나은 것으로 간주됩니다. 이는 궁극적으로 일치 알고리즘이 찾은 일치 항목이 만족스러운지 여부를 결정하기 때문입니다.

Parameter	Value	Condition
Enabled	no	SNR 값에 관계없이 모든 포인트를 유지하려는 경우(드물게)
	yes	SNR 값이 낮은 포인트를 필터링하여 포인트 클라우드의 품질을 제어하려는 경우(보통)
Threshold	1	표면 커버리지를 최대화하고 싶지만 여전히 신뢰도가 낮은 일부 포인트를 필터링하는 경우(예: Parcel Picking)
	2-6	예를 들어 제조(Bin Picking) 및 E-commerce(Piece Picking)와 같은 대부분의 어플리케이션에서 괜찮은 품질 포인트만 유지하려는 경우. 더 낮은 임계값( 2-3 )을 사용하여 어두운 부분, 강한 주변 조명 및 먼 거리와 같은 장면에서 포인트를 얻습니다.
	7+	품질검사 등 신뢰도 높은 포인트만 남기고 싶은 경우

힌트

3의 SNR 임계값은 폐기된 포인트와 잡음 사이에 좋은 절충안을 제공합니다.

참고

Noise Removal (SNR) 필터는 처리 시간을 거의 추가하지 않습니다.

SNR 값에 대한 자세한 내용은 SNR Value 을 참조하십시오.

Repair

이 필터는 노이즈 포인트로 인해 누락된 데이터 영역을 복구합니다.

Value	Condition
Enabled::no	높은 신뢰도를 얻기 위해 포인트 클라우드의 모든 포인트가 필요한 경우.
Enabled::yes	표면 적용 범위를 최대화하려는 경우.

참고

Noise Repair는 추가 처리 시간을 추가합니다. Noise Repair 및 Noise Suppression를 활성화하면 둘 중 하나만 활성화하는 것과 동일한 처리 시간이 추가됩니다.

Suppression

이 필터는 포인트 클라우드에서 노이즈와 outliers을 줄입니다.

Value	Condition
Enabled::no	매우 미세한 디테일을 구별해야 하므로 스무딩 효과를 피해야 하는 경우.
Enabled::yes	포인트 클라우드에서 노이즈 및 outliers을 줄이거나 상호 반사로 인한 파급 효과를 줄이려는 경우.

참고

Noise Suppression는 추가 처리 시간을 추가합니다. Noise Suppression 및 Noise Repair를 활성화하면 둘 중 하나만 활성화하는 것과 동일한 처리 시간이 추가됩니다.

Version History

SDK	Changes
2.10.0	Suppression 및 Repair 필터가 추가되었습니다.
2.0.0	SNR filter API가 추가되어 기존 Contrast filter를 대체합니다.