Sampling

Color

Sampling::Color 매개변수를 사용하면 캡처된 포인트 클라우드에서 색상 정보를 선택적으로 포함하거나 제외할 수 있습니다. 선택할 수 있는 옵션은 rgb 및 disabled 두 가지입니다.

:code:`Sampling::Color` settings options

Sampling::Color 가 rgb 로 설정되면 캡처된 포인트 클라우드에 색상이 적용됩니다. 반면에 Sampling::Color 가 disabled 설정되어 있으면 포인트 클라우드에 장면의 색상 정보가 없습니다. 그러나 포인트 클라우드의 RGB 값에 액세스할 때 모든 포인트는 동일한 값( \(R=200\), \(G=50\) 및 \(B=200\))을 가집니다. 그 결과 분홍색 포인트 클라우드가 생성됩니다.

참고

Sampling::Color 가 disabled 이면 캡처 속도가 더 빨라집니다. 투사할 패턴이 하나 적고 전송할 데이터가 적으며 처리할 색상 정보가 없습니다.

:code:`Sampling::Color` 가 :code:`rgb` 로 설정되면 포인트 클라우드에 RGB 정보를 가지고 있습니다.

:code:`Sampling::Color` 가 :code:`disabled` 로 설정되면 시각화를 위해 포인트 클라우드가 인위적으로 분홍색이 됩니다.

When Sampling::Color is set to rgb, the point cloud has RGB information.

When Sampling::Color is set to disabled, the point cloud is artificially made pink for visualization.

Pixel

The Sampling::Pixel parameter is used to choose the light color of the projected patterns and sampled pixels. There are five options: all, redSubsample2x2, blueSubsample2x2, redSubsample4x4, and blueSubsample4x4.

The respective resolutions, given camera, are as follows:

3D capture resolutions

3D capture

Zivid 2+

Zivid 2

Full resolution [1]

2448 x 2048

1944 x 1200

2x2 subsampled [1]

1224 x 1024

972 x 600

4x4 subsampled [1]

612 x 512

Not available
:code:`Sampling::Pixel` settings options

When set to all, white patterns are projected, all pixels sampled, and the point cloud has full resolution. If set to blueSubsample2x2 or redSubsample2x2, the projected patterns and sampled pixels are blue or red, respectively, and the point cloud is subsampled (smaller resolution).

다음 그림은 베이어 필터 그리드 및 관련 지수를 보여줍니다.

Bayer filter grid

예를 들어 ‘파란색’ 픽셀만 사용하면 원래 해상도의 1/4이 됩니다.

Blue pixels after sub-sampling

이것은 공간 해상도가 x와 y 모두에서 2로 나뉜다는 것을 의미합니다.

For example; Zivid 2 L100 has a spatial resolution of 0.54 mm @ 1000 mm working distance. With 2x2 sub-sampling the spatial resolution is reduced to 1.08 mm at the same working distance.

이것은 심도의 해상도에 영향을 미치지 않습니다.

:code:`Sampling::Pixel` 이 :code:`all` 로 설정되면 포인트 클라우드는 전체 해상도를 가지게 됩니다.

when :code:`Sampling::Pixel` is set to :code:`redSubsample2x2` or :code:`blueSubsample2x2`, the point cloud is subsampled (smaller resolution).

when Sampling::Pixel is set to all, the point cloud is full resolution.

when Sampling::Pixel is set to redSubsample2x2 or blueSubsample2x2, the point cloud is subsampled (smaller resolution).

Subsampling decreases the acquisition and capture time, as less data will be captured and processed. Picking a specific color channel can also help reduce noise and effects of ambient light. Projecting blue light will in most cases give better data than red light.

To learn more about the benefits of capturing using blue or red light, read the Monochrome Capture article.

Version History

SDK

Changes

2.11.0

Added support for redSubsample4x4 and blueSubsample4x4.