Sampling (2D)

Color

Settings2D::Sampling::Color rgb 또는 grayscale 로 설정하면 장면에서 캡처할 수 있는 정보 유형을 지정합니다. 카메라 모델에 따라 설정 옵션이 다릅니다.

사용 가능한 Settings2D::Sampling::Color 값

	Zivid 2/2+	Zivid 2+ R	Zivid 3
rgb	✓	✓	✓
rgbStrongAmbientLight			✓
grayscale		✓	✓

Settings2D::Sampling::Color 와 관련된 다양한 캡처 함수의 동작은 다음과 같습니다.

Capture2D3D() 및 Capture2D()

• Settings2D::Sampling::Color rgb 로 설정된 경우 전체 색상 정보를 얻습니다.

• Settings2D::Sampling::Color grayscale 로 설정된 경우 텍스처 또는 강도 정보를 수집합니다.

Capture3D()

• Settings2D::Sampling::Color 설정에 관계없이 색상이나 질감 정보를 수집하지 않습니다.

• 모든 픽셀에 균일한 RGB 값 (\(R=200\), \(G=50\), \(B=200\)) 을 할당하여 분홍색 이미지와 포인트 클라우드를 생성합니다.

사용 가능한 캡처 기능과 Settings2D::Sampling::Color 옵션의 조합 결과

Capture function	Settings2D::Sampling::Color	2D image	Point cloud
Capture2D3D()	rgb	RGB	RGB
	rgbStrongAmbientLight	RGB	RGB
	grayscale	Grayscale	Grayscale
	__not_set__	RGB	RGB
Capture2D()	rgb	RGB	/
	rgbStrongAmbientLight	RGB	/
	grayscale	Grayscale	/
	__not_set__	RGB	/
Capture3D()	rgb	Pink	Pink
	rgbStrongAmbientLight	Pink	Pink
	grayscale	Pink	Pink
	__not_set__	Pink	Pink

Capture2D3D()를 Settings2D::Sampling::Color를 rgb로 설정하여 사용하면 포인트 클라우드가 컬러로 표시됩니다.

Capture2D3D()를 Settings2D::Sampling::Color를 회색조로 설정하여 사용하면 포인트 클라우드가 회색조로 표시됩니다.

Capture3D()를 사용하면 Settings2D::Sampling::Color에 관계없이 포인트 클라우드가 분홍색으로 표시됩니다.

Capture2D3D() 또는 Capture2D()를 Settings2D::Sampling::Color를 rgb로 설정하여 사용하면 2D 이미지가 컬러로 표시됩니다.

Capture2D3D() 또는 Capture2D()가 Settings2D::Sampling::Color를 회색조로 설정하여 사용될 때 2D 이미지는 회색조로 표시됩니다.

Capture3D()를 사용하면 Settings2D::Sampling::Color에 관계없이 2D 이미지가 분홍색으로 표시됩니다.

Pixel

Settings2D::Sampling::Pixel 매개변수는 2D 이미지를 생성할 샘플링 픽셀을 선택하는 데 사용됩니다. 카메라 모델에 따라 설정 옵션이 다릅니다.

사용 가능한 Sampling::Pixel 값

	Zivid 2/2+	Zivid 2+R/3
all	✓	✓
by2x2		✓
by4x4		✓
blueSubsample2x2	✓
redSubsample2x2	✓
blueSubsample4x4	✓
redSubsample4x4	✓

각 카메라의 해상도는 다음과 같습니다.

3D capture resolutions

3D capture	Zivid 3	Zivid 2+/2+R	Zivid 2
Full resolution [1]	2816 x 2816	2448 x 2048	1944 x 1200
2x2 [1]	1408 x 1408	1224 x 1024	972 x 600
4x4 [1]	704 x 704	612 x 512	Not available

[1] (1,2,3)

3D 데이터에서 추출한 2D 정보는 동일한 해상도를 갖습니다.

all 로 설정하면 모든 픽셀이 샘플링되고 2D 이미지의 해상도가 전체가 됩니다.

다음 그림은 센서 그리드와 관련 인덱스를 보여줍니다.

2x2로 하위 샘플링/다운샘플링을 하면 원래 픽셀 수의 1/4을 얻습니다.

즉, 2x2를 서브샘플링 또는 다운샘플링한 후 x축과 y축을 따라 픽셀의 개수를 2로 나눕니다. 4x4를 서브샘플링하는 경우 x축과 y축을 따라 점의 개수를 4로 나눕니다.

예를 들어, 같은 장면의 세 이미지의 확대된 섹션을 살펴보세요. 각 이미지는 서로 다른 Settings2D::Sampling::Pixel 설정으로 촬영되었습니다.

all

by2x2

by4x4

서브샘플링을 사용하면 캡처하고 처리하는 데이터의 양이 줄어들기 때문에 수집 및 캡처 시간이 단축됩니다. 또한 데이터를 관리하기 쉬운 크기로 변환하기 위해 데이터를 다운샘플링할 필요가 없으므로 저장 및 후처리 요구사항이 줄어듭니다. 데이터의 4분의 1을 사용하면 사용자 후처리(예: AI 기반 세분화)가 더 빨라집니다.

Interval

샘플링 간격 설정은 외부 광원과의 간섭을 피하기 위해 2D 이미지 수집의 타이밍을 제어합니다.

참고

2D 샘플링 간격은 Zivid 3에서만 사용할 수 있습니다.

Settings2D::Sampling::Interval 이 비활성화되면 카메라는 지정된 노출 시간에 따라서만 가능한 한 빨리 이미지를 캡처합니다.

Settings2D::Sampling::Interval 이 활성화된 경우, 2D 이미지 수집의 기본 시간 간격은 Settings2D::Sampling::Interval::Duration 매개변수에 의해 정의됩니다. 실제 수집은 노출 시간에 따라 이 기간의 가장 가까운 배수에 맞춰집니다.

Example

• 노출 시간이 3,000µs 이고 샘플링 간격 지속 시간이 10,000µs 인 경우 수집은 10,000µs (1 x 10,000µs)에서 발생합니다.

• 노출 시간이 15,000µs 이고 샘플링 간격 지속 시간이 10,000µs 인 경우 수집은 20,000µs(2 x 10,000µs)에서 발생합니다.

• 노출 시간이 9,000µs 이고 지속 시간이 10,000µs 인 경우, 시스템 오버헤드로 인해 20,000µs 에서 수집이 발생할 수 있습니다. 이러한 동작은 런타임에 결정되며 사전에 예측할 수 없습니다.

노출 시간이 샘플링 간격 지속 시간과 가까울 경우 내부 처리 오버헤드로 인해 캡처 타이밍이 변동될 수 있습니다.

Adapting to Flickering Ambient Light

샘플링 간격은 다음과 같이 주변광이 깜박이는 환경에서 특히 유용합니다.

• Fluorescent lighting powered by alternating current (AC)

• Barcode scanners with intense LED illumination

노출 시간이 그리드 주파수와 동기화되지 않으면 깜박이는 빛으로 인해 촬영된 이미지에 색상 불일치가 발생할 수 있습니다 (예 random green or pink tints).

Flickering AC-Powered Light

이를 완화하려면:

1. Settings2D::Sampling::Interval 을 활성화하세요.

2. 그리드 주파수에 따라 Settings2D::Sampling::Interval::Duration 을 설정합니다.

   • 10 000 µs for 50 Hz

   • 8 333 µs for 60 Hz

이러한 동기화는 깜박이는 빛으로 인한 간섭을 피하고 일관된 색상 재현을 보장하는 데 도움이 됩니다.

참고

Exposure Time 을 그리드 주파수에 맞추는 것이 샘플링 간격을 사용하는 것보다 더 나은 해결책입니다. 샘플링 간격은 대안으로만 사용하십시오. 예를 들어, 2D 이미지에서 노출 시간을 조정하여 과다 노출을 방지하는 것이 불가능한 경우입니다. 또 다른 예로, 긴 노출 시간을 보정하기 위해 프로젝터 밝기를 너무 낮춰야 하는 경우, 컬러 이미지에 더 많은 노이즈가 발생합니다. 이는 rgb 모드를 사용할 때의 경우이며, rgbStrongAmbientLight 모드를 사용할 때는 해당되지 않습니다.

노출 시간이 이미 깜박임을 보상하는 경우(예: 50Hz의 경우 10,000µs) Settings2D::Sampling::Interval 을 비활성화하는 것이 좋습니다.

Active Light Sources

샘플링 간격은 활발하게 깜빡이는 광원(예: 바코드 스캐너, LED 스트로브)과 동기화하는 데에도 사용할 수 있으며, 이를 통해 간섭을 최소화하고 이미지 품질을 향상시키는 데 도움이 됩니다. how to avoid interference from active light sources 에 대해 자세히 알아보세요.

Version History

SDK	Changes
2.17.0	Zivid 3 카메라의 샘플링 간격 설정에 대한 지원이 추가되었습니다.